[发明专利]自主驾驶模式中的转向控制装置和方法

权利要求书

1.一种自主驾驶模式中的转向控制装置，包括：

命令转向角加速度检测器，被配置为使用从自主驾驶系统输入的命令转向角检测命令转向角加速度；

自主驾驶确定器，被配置为使用转向轴的柱转矩、车辆的车辆速度、所述命令转向角加速度中的一者或多者确定是否取消所述自主驾驶模式；以及

转向角控制器，被配置为基于来自所述命令转向角加速度检测器的输出，通过根据所述命令转向角和当前转向角之间的转向角误差调整增益来控制转向角。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述命令转向角加速度检测器包括：

第一微分器，被配置为通过对所述命令转向角进行微分来检测命令转向角速度；

第二微分器，被配置为通过对所述命令转向角速度进行微分来检测所述命令转向角加速度；以及

噪声滤波器，被配置为对从所述第二微分器输出的所述命令转向角加速度的噪声进行滤波。

3.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述自主驾驶确定器包括：

伪振动滤波单元，被配置为对所述柱转矩的频率分量中与类似于电机驱动转向装置的谐振点的振动对应的预设频率分量进行滤波；以及

自主驾驶模式确定单元，被配置为根据由所述伪振动滤波单元滤波的所述柱转矩是否满足确定驾驶员已经干预转向的条件，确定是否维持所述自主驾驶模式。

4.根据权利要求3所述的转向控制装置，其中，当所述柱转矩保持在预设值或更大值持续预设时间或更长时间时，所述自主驾驶模式确定单元基于所述车辆速度和所述命令转向角加速度中的一者或多者来确定是否维持所述自主驾驶模式。

5.根据权利要求3所述的转向控制装置，其中，所述自主驾驶模式确定单元基于所述车辆速度和所述命令转向角加速度中的一者或多者来确定是否维持所述自主驾驶模式。

6.根据权利要求5所述的转向控制装置，其中，所述自主驾驶模式确定单元将通过基于所述车辆速度的车辆负载模式曲线的负载乘以所述命令转向角加速度所获得的值与预设自主驾驶取消禁止阈值进行比较，并且根据比较结果取消所述自主驾驶模式。

7.根据权利要求6所述的转向控制装置，其中，当通过将基于所述车辆速度的所述车辆负载模式曲线的所述负载乘以所述命令转向角加速度所获得的值等于或小于所述自主驾驶取消禁止阈值时，所述自主驾驶模式确定单元取消所述自主驾驶模式。

8.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述转向角控制器包括：

可变高通滤波器，被配置为通过根据来自所述命令转向角加速度检测器的输出调整截止频率来移除所述命令转向角和所述当前转向角之间的所述转向角误差的噪声分量；

增益调整单元，被配置为使用所述车辆速度和所述命令转向角加速度中的一者或多者来调整所述可变高通滤波器的增益；以及

转向角控制单元，被配置为通过根据由所述增益调整单元调整的所述增益控制所述转向角来校正所述命令转向角和所述当前转向角之间的所述转向角误差。

9.根据权利要求8所述的转向控制装置，其中，所述可变高通滤波器通过调整来自所述命令转向角加速度检测器的所述命令转向角速度的传递函数的微分时间来调整所述截止频率。

10.根据权利要求8所述的转向控制装置，其中，所述增益调整单元通过乘以基于所述车辆速度、所述命令转向角加速度和预设比率的负载曲线增益来调整所述增益。

11.一种自主驾驶模式中的转向控制方法，包括：

使用从自主驾驶系统输入的命令转向角加速度检测命令转向角加速度；

使用转向轴的柱转矩、车辆的车辆速度、所述命令转向角加速度中的一者或多者来确定是否取消所述自主驾驶模式；以及

基于来自命令转向角加速度检测器的输出，通过根据所述命令转向角和当前转向角之间的转向角误差调整增益来控制转向角。