[发明专利]一种五自由度上肢外骨骼康复机器人

说明书

本发明提供了一种五自由度上肢外骨骼康复机器人，可对人体上肢肩、肘、腕三个关节运动功能受损的患者进行康复训练。其组成包括：基座；肩关节康复训练部分；肘关节康复训练部分；腕关节康复训练部分。该装置可以实现肩关节的前屈/后伸、内收/外展、旋内/旋外三个运动自由度的康复形式；肘关节的屈曲/伸展自由度的康复形式；腕关节桡屈/尺屈自由度的康复形式。肩部三个自由度回转中心交于肩关节一点，在机器人进行肩关节的内收/外展训练时不需要多个运动配合完成，可以能直接的完成此运动，减少装置与人体之间的干涉，提高空间利用率，使整体结构更便捷。上臂的伸缩推杆可调节上臂尺寸，使得机器人适用于上臂尺寸不同的患者进行使用。

技术领域

本发明涉及康复机器人领域，尤其是涉及一种五自由度上肢外骨骼康复机器人。

背景技术

随着人口老龄化的不断增加，人们生活节奏的加快，脑卒中是造成中国人死亡的一种重要原因。具有发病率高、复发率高、致残率高、死亡率高的特点。而大部分上肢功能障碍的患者都无法对自己上肢进行有效的控制，这不仅对患者的身心都造成了巨大的伤害，而且还对家庭及日常生活都有巨大的影响。上肢功能障碍的患者通常需要反复的康复训练，才能对人体运动功能的恢复起到至关重要的作用。目前传统的康复训练治疗效率低、康复过程单调、人力资源消耗大以及治疗费用较高的缺点，所以急需辅助上肢治疗的康复机器人来解决以上问题。

目前现有的上肢康复机器人在肩关节的康复训练上，大多数存在前屈/后伸、内收/外展、旋内/旋外三个自由度的运动，但在进行内收/外展运动时，现有的上肢康复机器人都需要在手臂展开才可以进行此运动，影响了患者康复效率与使用的舒适性，而且还存在装置重量大、空间利用率低、难以移动的缺点，不利于患者进行康复训练。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供了一种五自由度上肢外骨骼康复机器人，可以对人体上肢肩、肘、腕三个关节运动功能受损的患者进行康复训练，解决了现有上肢康复机器人重量大，无法移动的问题。同时使患者在进行肩关节内收/外展运动自由度时能直接的完成，使整体的结构更便捷，并且提高空间利用率，提高患者康复的舒适度，同时也提高康复效率。

为了达到上述目的，本发明提供了一种五自由度上肢外骨骼康复机器人，包括基座（1）、肩关节康复训练部分（2）、肘关节康复训练部分（3）、腕关节康复训练部分（4）。

进一步的，所述基座（1）包括脚轮（101）、圆盘底座（102）、竖直支撑架一（103）、竖直支撑架二（104）、水平支撑架（105）、长螺栓（106）和螺母（107）。其中三个脚轮（101）与圆盘底座（102）相连，竖直支撑架一（103）与圆盘底座（102）相连，竖直支撑架二（104）与竖直支撑架一（103）相连，水平支撑架（105）与竖直支撑架二（104）相连，长螺栓（106）通过竖直支撑架一（103）和竖直支撑架二（104）上的装配孔连接竖直支撑架一（103）与竖直支撑架二（104）。