[发明专利]检测补偿方法、装置、导航处理方法、装置与导航系统

说明书

本发明提供了一种检测补偿方法、装置、导航处理方法、装置与导航系统，其中，N个传感器设于导管，且所述N个传感器依次分布于所述导管长度方向的不同位置，多传感器导航的检测补偿方法，包括：在所述导管进入待测生理管道之后，获取所述N个传感器实际的检测信息，所述检测信息表征了所述传感器所处导管部位的位置与姿态；根据所述N个传感器实际的检测信息，以及传感器之间的间隔长度信息，对其中至少部分传感器实际的检测信息进行修正，得到修正后的检测信息，所述间隔长度信息表征了所述导管中传感器之间导管部分的长度。

技术领域

本发明涉及医疗领域，尤其涉及一种检测补偿方法、装置、导航处理方法、装置与导航系统。

背景技术

在医疗活动中，需要将导管导入动物或人体的生理通道，进而，可便于实现内窥、活检等过程。在导管进入生理通道之后，通常需要对导管在生理管道内的位置进行导航。

现有相关技术中，现有相关技术中，可在导管上可设置传感器，并根据传感器的检测信息进行导航，然而，传感器的检测信息会受到生理反应(例如呼吸)的干扰。

发明内容

本发明提供一种检测补偿方法、装置、导航处理方法、装置与导航系统，以解决传感器的检测信息会受到生理反应干扰的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种多传感器导航的检测补偿方法，N个传感器设于导管，且所述N个传感器依次分布于所述导管长度方向的不同位置，其中的N大于或等于2；

多传感器导航的检测补偿方法，包括：

在所述导管进入待测生理管道之后，获取所述N个传感器实际的检测信息，所述检测信息表征了所述传感器所处导管部位的位置与姿态；

根据所述N个传感器实际的检测信息，以及传感器之间的间隔长度信息，对其中至少部分传感器实际的检测信息进行修正，得到修正后的检测信息，所述间隔长度信息表征了所述导管中传感器之间导管部分的长度。

以上方案中，在采用多个传感器的情况下，实现了检测信息的修正，由于修正的过程中结合了传感器之间的间隔长度信息，可以使得修正结果可被传感器的分布位置所约束，提高修正后检测信息的准确性，进而，以此为依据而进行导航时，可有效提高导航的准确性。

可选的，根据所述N个传感器实际的检测信息，以及传感器之间的间隔长度信息，对其中至少部分传感器实际的检测信息进行修正，得到修正后的检测信息，具体包括：

针对于任意第k个传感器，根据所述第k个传感器与所述待测生理通道入口之间的一个或多个传感器的检测信息，以及其与所述第k个传感器之间的间隔长度信息，对所述第k个传感器实际的检测信息进行修正，其中的k大于或等于2，所述第k个传感器指所述N个传感器中沿目标次序依次分布的第k个传感器，所述目标次序与传感器依次进入所述待测生理通道的次序相反。

可选的，根据所述第k个传感器与所述待测生理通道入口之间的一个或多个传感器的检测信息，以及其与所述第k个传感器之间的间隔长度信息，对所述第k个传感器实际的检测信息进行修正，得到所述第k个传感器修正后的检测信息，具体包括：

根据第m个传感器实际的检测信息或修正后的检测信息，以及所述第k个传感器与所述第m个传感器之间的间隔长度信息，预测所述第k个传感器的至少部分检测信息，得到所述第k个传感器的预测检测信息；其中的m小于k；

根据所述第k个传感器的预测检测信息，对所述第k个传感器实际的检测信息进行修正，得到所述第k个传感器修正后的检测信息。