[发明专利]一种基于健康状态的无人机系统任务规划方法及装置有效
| 申请号： | 202110405457.0 | 申请日： | 2021-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN113360276B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 王晓红;孙雅宁;王立志;范文慧;李大伟 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F9/50 | 分类号： | G06F9/50 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王爱涛 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 健康 状态 无人机 系统 任务 规划 方法 装置 | ||
1.一种基于健康状态的无人机系统任务规划方法，其特征在于，包括：
获取无人机系统要执行的所有任务；
根据要执行的所有任务确定任务执行次序集合；所述任务执行 次序集合包括执行所有任务的全部次序；
计算所述无人机系统按照所述任务执行 次序集合执行完所有任务的健康损失值；
选择健康损失值最小时对应的任务执行次序，为最优任务执行次序，完成任务规划；
健康损失值的计算公式如下：
其中，表示无人机系统在不同时刻t执行任务Ai后的健康损失值，H(t)表示无人机系统在不同时刻t的健康状态值，d(s)表示累加应力，l表示无人机系统的失效阈值参数，y0表示初始退化参数，Φ表示取正态分布值，σ表示标准差。
2.根据权利要求1所述的基于健康状态的无人机系统任务规划方法，其特征在于，计算所述无人机系统按照所述任务执行 次序集合执行完所有任务的健康损失值，具体包括：
计算所述无人机系统执行各任务之后的累加应力；
根据所述累加应力计算所述无人机系统执行各任务之后的健康损失值；
将所述无人机系统执行各任务之后的健康损失值求和，得到执行完所有任务的健康损失值。
3.一种基于健康状态的无人机系统任务规划系统，其特征在于，包括：
任务获取模块，用于获取无人机系统要执行的所有任务；
任务执行次序集合确定模块，用于根据要执行的所有任务确定任务执行次序集合；所述任务执行 次序集合包括执行所有任务的全部次序；
健康损失值计算模块，用于计算所述无人机系统按照所述任务执行 次序集合执行完所有任务的健康损失值；
最优任务执行次序选择模块，用于选择健康损失值最小时对应的任务执行次序，为最优任务执行次序，完成任务规划；
健康损失值的计算公式如下：
其中，表示无人机系统在不同时刻t执行任务Ai后的健康损失值，H(t)表示无人机系统在不同时刻t的健康状态值，d(s)表示累加应力，l表示无人机系统的失效阈值参数，y0表示初始退化参数，Φ表示取正态分布值，σ表示标准差。
4.根据权利要求3所述的基于健康状态的无人机系统任务规划系统，其特征在于，健康损失值计算模块具体包括：
累加应力计算单元，用于计算所述无人机系统执行各任务之后的累加应力；
健康损失值计算单元，用于根据所述累加应力计算所述无人机系统执行各任务之后的健康损失值；
求和单元，用于将所述无人机系统执行各任务之后的健康损失值求和，得到执行完所有任务的健康损失值。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202110405457.0/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
