[发明专利]人体生理样本采集方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种人体生理样本采集方法、装置、电子设备和存储介质，其中，采集方法包括：获取包含有待采集对象的目标器官的待定位图像；根据待定位图像，确定目标器官的位置信息；根据位置信息，将采集装置移动至目标器官；控制采集装置从目标器官向待采集对象的目标位置移动，分别获取采集装置在向待采集对象的目标位置移动的过程中采集装置头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩；根据采集装置头部在第一方向的反作用力、采集装置头部在第一方向的反方向的扭矩、采集装置头部在第二方向的作用力以及扭矩、采集装置头部在第三方向的作用力以及扭矩，控制采集装置到达待采集对象的目标位置，以获取目标位置的生理样本。

技术领域

本发明涉及人体生理样本采集技术领域，具体涉及一种人体生理样本采集方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

由于人体器官所形成的腔室，例如鼻腔，其结构因人而异，同时，腔室中也遍布着较为脆弱的软组织或黏膜，因此，在这类腔室中进行生理样本采集时需要格外注意，以免对软组织或黏膜造成破坏性损伤。目前，对于在这类腔室中进行采集的自动化设备较少，基本上还是以专业的采集人员手动采集为主。

但是，面对现在新冠疫情防疫的常态化，这种通过人体器官深入人体的目标位置进行的样本采集，例如，拭子采样也成为了一种常规的检测。而传统的采集方式，需要采集人员频繁接触患者进行采样，提升了采集人员受感染的几率，同时，也会消耗大量的人力成本，且采集效率较低。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本申请实施方式提供了一种人体生理样本采集方法、装置、电子设备和存储介质，可以实现对人体生理样本的自动采集，减轻人力成本消耗，提升采集效率。

第一方面，本申请的实施方式提供了一种人体生理样本采集方法，该采集方法可以应用于人体生理样本采集装置，人体生理样本采集装置上安装有机械臂，机械臂末端与采集装置连接，具体而言，该采集方法包括：

获取包含有待采集对象的目标器官的待定位图像；

根据待定位图像，确定目标器官的位置信息；

根据位置信息，将采集装置移动至目标器官；

控制采集装置从目标器官向待采集对象的目标位置移动，分别获取采集装置在向待采集对象的目标位置移动的过程中采集装置头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，第一方向为采集装置前进的方向，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直；

根据采集装置头部在第一方向的反作用力、采集装置头部在第一方向的反方向的扭矩、采集装置头部在第二方向的作用力以及扭矩、采集装置头部在第三方向的作用力以及扭矩，控制采集装置到达待采集对象的目标位置，以获取目标位置的生理样本。

第二方面，本申请的实施方式提供了一种人体生理样本采集装置，该人体生理样本采集装置上安装有机械臂，机械臂末端与采集装置连接，具体而言，该采集装置包括：

视觉定位模块，用于获取包含有待采集对象的目标器官的待定位图像，根据待定位图像，确定目标器官的位置信息，并根据位置信息，将采集装置移动至目标器官；

力控采集模块，用于控制采集装置从目标器官向待采集对象的目标位置移动，分别获取采集装置在向待采集对象的目标位置移动的过程中采集装置头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，第一方向为采集装置前进的方向，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直；以及，根据采集装置头部在第一方向的反作用力、采集装置头部在第一方向的反方向的扭矩、采集装置头部在第二方向的作用力以及扭矩、采集装置头部在第三方向的作用力以及扭矩，控制采集装置到达待采集对象的目标位置，以获取目标位置的生理样本。

第三方面，本申请实施方式提供一种电子设备，包括：处理器，处理器与存储器相连，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得电子设备执行如第一方面的方法。