[发明专利]人体生理样本采集方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种人体生理样本采集装置，其特征在于，所述人体生理样本采集装置上安装有机械臂，所述机械臂末端与采集装置连接，所述人体生理样本采集装置包括：

视觉定位模块，用于获取包含有待采集对象的目标器官的待定位图像，其中，所述待定位图像为包含有所述目标器官的人体部位的完整图像，根据所述待定位图像，确定所述人体部位的多个第一解剖标定点，根据所述多个第一解剖标定点对所述人体部位进行器官分割处理，得到处理结果，根据所述处理结果，确定所述目标器官的位置信息，并根据所述位置信息，确定所述目标器官的中心坐标，在所述多个第一解剖标定点中，确定至少四个第三解剖标定点，其中，所述至少四个第三解剖标定点中的每个第三解剖标定点与所述中心坐标的距离符合预设的条件，根据所述至少四个第三解剖标定点，建立重心坐标系，并确定所述每个第三解剖标定点在所述重心坐标系中的坐标，得到与所述至少四个第三解剖标定点一一对应的至少四个重心坐标，根据所述至少四个重心坐标，确定进入位置的坐标信息，并根据所述进入位置的坐标信息，将所述采集装置移动至所述进入位置；

力控采集模块，用于控制所述采集装置从所述目标器官的进入位置向所述待采集对象的目标位置移动，分别获取所述采集装置在向所述待采集对象的目标位置移动的过程中采集装置头部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，所述第一方向为所述采集装置前进的方向，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直，根据所述采集装置的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述采集装置的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，对所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动的方向进行调整，得到调整后所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动的方向，根据所述调整后所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动的方向，控制所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动，以及，根据所述采集装置头部在所述第一方向的反作用力、所述采集装置头部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述采集装置头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述采集装置头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述采集装置到达所述待采集对象的目标位置，以获取所述目标位置的生理样本。

2.根据权利要求1所述的人体生理样本采集装置，其特征在于，在所述根据所述采集装置的头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述采集装置的头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，对所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动的方向进行调整，得到调整后所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动的方向方面，所述力控采集模块，具体用于：

当满足第一预设条件时，根据所述第一预设条件中的所述第二方向和/或所述第三方向的反向方向，对所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动的方向进行调整，得到调整后所述采集装置向所述待采集对象的目标位置移动的方向；

其中，所述第一预设条件包括以下一项或多项：

所述采集装置的头部在所述第二方向的作用力大于或等于第一阈值；

所述采集装置的头部在所述第二方向的扭矩大于或等于第二阈值；

所述采集装置的头部在所述第三方向的作用力大于或等于第三阈值；

所述采集装置的头部在所述第三方向的扭矩大于或等于第四阈值。

3.根据权利要求1所述的人体生理样本采集装置，其特征在于，在所述根据所述采集装置头部在所述第一方向的反作用力、所述采集装置头部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述采集装置头部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述采集装置头部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述采集装置到达所述待采集对象的目标位置方面，所述力控采集模块，具体用于：

当满足第二预设条件时，确定所述采集装置到达所述待采集对象的目标位置；

其中，所述第二预设条件包括；所述采集装置的头部在所述第一方向的反作用力大于或等于第五阈值、所述采集装置的头部在所述第一方向的反方向的扭矩大于或等于第六阈值、所述采集装置的头部在所述第二方向的作用力小于或等于第七阈值、所述采集装置的头部在所述第二方向的扭矩小于或等于第八阈值、所述采集装置的头部在所述第三方向的作用力小于或等于第九阈值、所述采集装置的头部在所述第三方向的扭矩小于或等于第十阈值。