[发明专利]组装棱镜的方法、组装棱镜的装置以及组装棱镜的设备

说明书

本发明实施例涉及组装棱镜技术领域，特别是涉及组装棱镜的方法、组装棱镜的装置以及组装棱镜的设备。该方法包括：在所述棱镜被放置于预设第一工位，以及在所述装配主体被放置于预设第二工位时，对所述棱镜和装配主体所在的空间进行扫描，以获取扫描数据；根据所述扫描数据，对所述棱镜、装配主体和空间进行三维重建，生成实物3D模型；将所述实物3D模型与理论3D模型进行比对，以获取比对数据，其中，所述理论3D模型为棱镜装配于装配主体的理论模型；根据所述比对数据，控制机械手将位于所述第一工位的所述棱镜装配于位于所述第二工位的所述装配主体，从而实现机械手将棱镜装配于装配主体，从而不需要人工手动的进行组装，非常方便。

技术领域

本发明实施例涉及组装棱镜技术领域，特别是涉及组装棱镜的方法、组装棱镜的装置以及组装棱镜的设备。

背景技术

棱镜是一种用透明材料做成的截面呈三角形的光学器件,在光学仪器中用来把复合光分解成光谱或用来改变光线的方向，也叫三棱镜。棱镜在使用中，往往需要装配到装配主体上，从而一方面维持棱镜的稳定行，从而保障棱镜的精确度，另一方面，通过将棱镜组装在装配主体上，则可有效避免棱镜收到外部物体的摩擦或者碰撞等，从而有效的保护棱镜功能的正常。

本申请的申请人在实现本申请的过程中，发现：目前，传统的将棱镜组装于装配主体的方法是通过人工手动的将棱镜组装于装配主体，人工组装的方式，其效率低且产品的不良率高。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了组装棱镜的方法、组装棱镜的装置以及组装棱镜的设备，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种组装棱镜的方法，用于将棱镜组装于装配主体，所述方法包括：在所述棱镜被放置于预设第一工位，以及在所述装配主体被放置于预设第二工位时，对所述棱镜和装配主体所在的空间进行扫描，以获取扫描数据；根据所述扫描数据，对所述棱镜、装配主体和空间进行三维重建，生成实物3D模型；将所述实物3D模型与理论3D模型进行比对，以获取比对数据，其中，所述理论3D模型为棱镜装配于装配主体的理论模型；根据所述比对数据，控制机械手将位于所述第一工位的所述棱镜装配于位于所述第二工位的所述装配主体。

在一种可选的方式中，所述在所述棱镜被放置于预设第一工位，以及在所述装配主体被放置于预设第二工位时，对所述棱镜和装配主体所在的空间进行扫描，以获取扫描数据的步骤，进一步包括：使用激光扫描器对所述棱镜和装配主体所在的空间进行扫描；获取所述激光扫描器至所述棱镜和装配主体所在的空间的距离，以形成所述扫描数据。

在一种可选的方式中，所述根据所述扫描数据，对所述棱镜、装配主体和空间进行三维重建，生成实物3D模型的步骤，进一步包括：利用逆向成像原理，根据所述激光扫描器至所述棱镜和装配主体所在的空间的距离，对所述棱镜、装配主体和空间进行三维重建，生成实物3D模型。

在一种可选的方式中，所述将所述实物3D模型与理论3D模型进行比对，以获取比对数据，其中，所述理论3D模型为棱镜装配于装配主体的理论模型的步骤，进一步包括：根据所述理论3D模型，提取所述棱镜在所述装配主体上的第一位置的信息；将所述实物3D模型与理论3D模型调整为相同的视角，比对所述实物3D模型与理论3D模型，以获取所述实物3D模型中与所述第一位置相对应的第二位置的信息，以形成所述比对数据。

在一种可选的方式中，所述根据所述比对数据，控制机械手将位于所述第一工位的所述棱镜装配于位于所述第二工位的所述装配主体的步骤，进一步包括：在所述实物3D模型中，计算所述棱镜与所述第二位置的第一距离，以及所述棱镜与所述第二位置的第一移动角度信息；将所述第一距离换算成世界坐标系中的第二距离；将所述第一移动角度信息换算成世界坐标系中的第二移动角度信息；根据所述第二距离和第二移动角度信息，控制机械手将位于所述第一工位的所述棱镜装配于位于所述第二工位的所述装配主体。