[发明专利]一种多台多桩充电方法和系统

说明书

本申请公开了一种多台多桩充电方法和系统，该方法包括：机器人判断自身电量低于阈值，根据预先存储在机器人本地的充电区域的位置信息移动到充电区域；机器人向充电区域通过广播的方式发送查询消息；接收到查询消息的充电桩判断自身的状态是否空闲，并在空闲的情况下，向机器人发送响应消息；机器人接收响应消息，并从响应消息中获取充电桩的导航信息；机器人根据导航信息移动到发送响应消息的充电桩。通过本申请解决了现有技术中机器人无法在充电区域寻找合适的无线充电桩的问题，从而使得机器人更有效率的找到空闲的充电桩并进行充电。

技术领域

本申请涉及到无线充电领域，具体而言，涉及一种多台多桩充电方法和系统。

背景技术

现阶段，智能机器人充电方式主要有：接触式充电、更换电池和无线充电。接触式充电是指当智能机器人电力不足时，由专职人员手动完成智能机器人与充电器之间的连接。接触式充电可提供较大的充电电流，但不适用于频繁的随机充电，且存在充电触头磨损，需要定期更换。在充电过程中易产生火花、漏电等安全隐患。除此之外，接触式充电的充电触头裸露在空气中，无法在低温潮湿、易燃易爆等环境下正常工作。

更换电池充电是由专职人员手动更换电池，电池更换完成后智能机器人继续工作，换下的电池组需要通过充电后待用。这种充电方式不能保证智能机器人24小时不间断工作，且企业需多采购一倍的电池组，大大提高了公司成本支出，还需要专人看管，浪费公司人力资源，自动化程度大大降低。

无线充电即非接触式充电装置，它抛弃充电触头，充电器及用电的装置可以做到无导电接点外露。无线充电技术使充电端与智能机器人之前实现电气隔离，从根本上消除了直插式充电方式带来的弊端。与传统的接触式充电相比，无线充电技术更加安全、便捷，适用性更广。

无线充电桩的设置需要能够让机器人能够找到空闲的无线电充电桩，因此，一般会将多个无线充电桩设置在某个固定区域中，在机器人内部会写入该固定区域的位置，这样机器人在行走到该固定区域中，但是对于机器人如何选择空闲的无线充电桩在现有技术中并没有公开如何解决。

发明内容

本申请实施例提供了一种多台多桩充电方法和系统，以至少解决现有技术中机器人无法在充电区域寻找合适的无线充电桩的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种多台多桩充电方法，包括：机器人判断自身电量低于阈值，根据预先存储在所述机器人本地的充电区域的位置信息移动到所述充电区域，其中，所述充电区域中的充电桩均为无线充电桩；所述机器人向所述充电区域通过广播的方式发送查询消息，其中，所述查询消息用于查找空闲的充电桩；接收到所述查询消息的充电桩判断自身的状态是否空闲，并在空闲的情况下，向所述机器人发送响应消息；所述机器人接收所述响应消息，并从所述响应消息中获取所述充电桩的导航信息；所述机器人根据所述导航信息移动到发送所述响应消息的充电桩。

进一步地，在所述机器人根据所述导航信息移动到发送所述响应消息的充电桩之后，所述方法还包括：所述机器人向所述充电桩发送确认消息，其中，所述确认信息用于确认所述充电桩知否为空闲；所述机器人接收到来自所述充电桩的确认空闲的消息之后，所述机器人与所述充电桩启动无线充电。

进一步地，所述方法还包括:所述机器人接收到来自所述充电桩处于充电状态的消息；所述机器人重新向所述充电区域通过广播的方式发送所述查询消息。

进一步地，所述机器人向所述充电桩发送所述确认消息包括：所述机器人根据所述响应消息中携带的所述充电桩的地址，向所述充电桩发送确认消息。