[发明专利]一种管道自动伸缩自适应行走机器人

权利要求书

1.一种管道自动伸缩自适应行走机器人，其特征在于：包括主支撑支架、大铰接臂、小铰接臂、行走机构，所述行走机构包括驱动支架、驱动轮总成、传动带、行走履带、驱动电机，所述驱动支架包括驱动侧板和两个驱动侧板之间的固定连接轴，所述驱动支架的前后端均安装有驱动轮总成，前后两个驱动轮总成之间啮合安装有行走履带，所述驱动轮总成包括带轮侧板、两个带轮侧板之间的连接轴、行走轮、主驱动轮，两个带轮侧板中间安装有主驱动轮，两个带轮侧板两端各安装有一组行走轮，主驱动轮和前后两组行走轮啮合安装，每组行走轮包括两个行走轮，四组行走轮与行走履带组成平行四边形结构，所述主驱动轮和传动轮同轴安装，前后传动轮由传动带连接；

所述驱动支架通过大铰接臂、小铰接臂和主支撑架连接，所述驱动支架安装在主支撑支架的三个导杆上。

2.根据权利要求1所述的一种管道自动伸缩自适应行走机器人，其特征在于：所述小铰接臂的一端和大铰接臂中间铰接，所述小铰接臂的另一端和中间固定块铰接。

3.根据权利要求1所述的一种管道自动伸缩自适应行走机器人，其特征在于：所述主支撑支架包括挡板、中间固定轴、中间固定块、滑块和弹簧，所述中间固定轴前后端安装有挡板，所述中间固定轴中间安装有中间固定板，所述挡板呈三角形结构，所述挡板的三个角上安装有导杆，所述导杆的外端安装有滑块和弹簧，所述滑块的两端和大铰接臂铰接。

4.根据权利要求1所述的一种管道自动伸缩自适应行走机器人，其特征在于：所述主支撑支架为正三棱柱框架。

5.根据权利要求1所述的一种管道自动伸缩自适应行走机器人，其特征在于：工作原理为：作业时，导杆上的弹簧压缩滑块，使滑块上的大铰接臂带动行走机构变化，使行走机构能够压紧于管道内壁，驱动电机带动行走轮驱动行走履带行走，行走过程中遇到障碍或转弯等阻力时，行走机构的平行四边形结构会因阻力产生变化，使阻力平衡而实现越障和转弯，期间导杆上压缩弹簧也会相应自动调整，以实现整体结构上力的平衡。