[发明专利]一种无人机轮胎侧偏刚度在线测量回正装置

说明书

本发明公开了一种无人机轮胎侧偏刚度在线测量回正装置，包括机身组件、测量装置、回正装置和滑行装置，机身组件和测量装置活动连接，测量装置和滑行装置紧固连接，机身组件和回正装置紧固连接，滑行装置位于机身组件下方，测量装置包括导气管，滑行装置包括负重组件，负重组件包括负重轮和辅助轮，负重轮和辅助轮通过导气管连接，导气管依次与负重轮和辅助轮密封连接，负重轮比辅助轮直径大，相同载荷下辅助轮比负重轮形变量大，负重组件还包括回转轴，回转轴外圆面和负重轮内圈紧固连接，负重轮沿周向设有若干弹性片，弹性片一端和负重轮内圈紧固连接。

技术领域

本发明涉及无人机起降技术领域，具体为一种无人机轮胎侧偏刚度在线测量回正装置。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，利用无线电遥控设备和自备的程序控制和操纵的非载人飞机，随着无人机在军事和民用领域的广泛应用，回收事故也不断出现，无人机由于没有驾驶员，在进行起降时有非常高的几率出现飞行故障，其中飞机在起降过程中最常见的故障就是滑跑侧倾，由于无人机经常在有风的条件下起飞和降落，且速度较快，侧向风对无人机起降过程影响很大，一旦发生偏航，有可能造成坠机，影响无人机安全起降。

多种因素会导致无人机滑跑发生侧偏，在无人机发生小角度侧偏时，通过轮胎自身弹性就可以发生回位，由于轮胎需要承载无人机整体重力和快速降落的惯性力，需要保证轮胎具有一定的硬度，在侧向力较小时，可以自动复位，常规检测方法无法精确检测轮胎的侧偏刚度，而一旦无人机侧偏角度过大，需要对轮胎进行回正，防止无人机发生侧倾损毁。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机轮胎侧偏刚度在线测量回正装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种无人机轮胎侧偏刚度在线测量回正装置，包括机身组件、测量装置、回正装置和滑行装置，所述机身组件和测量装置活动连接，所述测量装置和滑行装置紧固连接，所述机身组件和回正装置紧固连接，所述滑行装置位于机身组件下方，所述测量装置包括导气管，所述滑行装置包括负重组件，所述负重组件包括负重轮和辅助轮，所述负重轮和辅助轮通过导气管连接，所述导气管依次与负重轮和辅助轮密封连接，所述负重轮比辅助轮直径大，相同载荷下所述辅助轮比负重轮形变量大。

机身组件和测量装置之间通过活动连接对轮胎侧偏力和侧偏角度进行测量，从而对轮胎侧偏刚度进行计算，测量装置和滑行装置通过紧固连接，保证传动效率，机身组件和回正装置紧固连接，对回正装置进行固定，防止松动，滑行装置位于机身组件下方，无人机通过滑行装置进行起降，负重轮和辅助轮通过导气管连通，负重轮比辅助轮直径大，在无人机进行起降时，负重轮和地面接触，通过负重轮承担载荷，在无人机降落时，由于速度较高，负重轮在惯性作用下受压形变，在形变过大时，通过辅助轮对负重轮进行辅助支撑，防止负重轮受损，影响无人机起降平衡，负重轮和辅助轮内充有氮气，对无人机保证轮胎形变能力，在负重轮受到地面作用力发生形变时，随着形变的产生，负重轮被压缩，负重轮被压缩量与受到的侧偏力大小有关，通过负重轮被压缩的程度可以测量受到的侧偏力，由于无人机降落速度过快，负重轮和地面接触，要承担整机载荷，负重轮外圈要具有较大的硬度，在受到侧向力时，变形量较小，检测不准确，通过导气管将压缩量排进辅助轮，相同载荷下辅助轮比负重轮形变量大，通过辅助轮扩大形变量，使检测更加准确。