[发明专利]交通元素的显示方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种交通元素的显示方法、装置、电子设备及存储介质，该交通元素的显示方法包括：对图像采集部件所采集的现实场景图像进行目标检测；在检测到现实场景图像中包括目标交通元素的情况下，根据现实场景图像的目标采集时间获取相应的点云地图；根据在现实场景图像中检测到的目标交通元素，确定点云地图中与目标交通元素对应的语义点云；根据目标交通元素的语义点云，显示用于表示所述目标交通元素的目标图形。本公开实施例能够提高交通元素提取的效率，进而提高地图的生成效率。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种交通元素的显示方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，高精度地图应运而生，其对于自动驾驶的决策、定位、规划和车辆控制起到了基础性作用。高精度地图的生成需要对各个道路元素进行提取，进而实现语义地图的构建。

其中，道路两侧的路灯是地图组成中的一个重要组成元素，其对基于高精度地图的语义定位能够起很好的帮助，同时对于决策中的避障和路径规划也能够起到辅助作用。

现有技术中，通常通过手工在雷达点云上进行人工标注来进行灯杆的提取，然而，该方法需要投入较多的人力和时间，进而导致地图生成的成本较高且效率较低。

发明内容

本公开实施例至少提供一种交通元素的显示方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种交通元素的显示方法，包括：

对图像采集部件所采集的现实场景图像进行目标检测；

在检测到所述现实场景图像中包括目标交通元素的情况下，根据所述现实场景图像的目标采集时间获取相应的点云地图；

根据在所述现实场景图像中检测到的目标交通元素，确定所述点云地图中与所述目标交通元素对应的语义点云；

根据所述目标交通元素的语义点云，显示用于表示所述目标交通元素的目标图形。

本公开实施例中，结合现实场景图像对点云地图中的语义点云进行处理，进而实现目标交通元素的显示，相对于现有技术中人工标注的方法，可以减少人力的投入，降低成本，且提高了地图生成的效率。另外，该交通元素的显示方法由于基于现实场景图像得到点云地图中的语义点云，也即在目标交通元素矢量提取的过程中利用了视觉检测信息，进而可以提高交通元素提取的精度及鲁棒性。

根据第一方面，在一种可能的实施方式中，所述目标图形为所述目标交通元素的中心线或者边界轮廓线。

根据第一方面，在一种可能的实施方式中，所述点云地图为所述目标采集时间前后间隔下的点云地图。

根据第一方面，在一种可能的实施方式中，所述根据在所述现实场景图像中检测到的目标交通元素，确定所述点云地图中与所述目标交通元素对应的语义点云，包括：

根据在所述现实场景图像中检测到的目标交通元素，确定所述目标交通元素在所述现实场景图像中的显示边界；

判断所述点云地图中的每一点是否落于所述现实场景图像中的所述目标交通元素的显示边界范围内；

将落于所述现实场景图像中的所述目标交通元素的显示边界范围内的所述点云地图中的点，确定为与所述目标交通元素对应的语义点云。

本公开实施例，根据判断所述点云地图中的每一点是否落于所述现实场景图像中的所述目标交通元素的显示边界范围内，来确定目标交通元素的语义点云，可以提高得到的目标交通元素的语义点云的效率和精度

根据第一方面，在一种可能的实施方式中，所述判断所述点云地图中的每一点是否落于所述现实场景图像中的所述目标交通元素的显示边界范围内，包括：