[发明专利]交通元素的显示方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种交通元素的显示方法，其特征在于，包括：

对图像采集部件所采集的现实场景图像进行目标检测；

在检测到所述现实场景图像中包括目标交通元素的情况下，根据所述现实场景图像的目标采集时间获取相应的点云地图；

根据在所述现实场景图像中检测到的目标交通元素，确定所述点云地图中与所述目标交通元素对应的语义点云；

根据所述目标交通元素的语义点云，显示用于表示所述目标交通元素的目标图形。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图形为所述目标交通元素的中心线或者边界轮廓线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云地图为所述目标采集时间前后间隔下的点云地图。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根据在所述现实场景图像中检测到的目标交通元素，确定所述点云地图中与所述目标交通元素对应的语义点云，包括：

根据在所述现实场景图像中检测到的目标交通元素，确定所述目标交通元素在所述现实场景图像中的显示边界；

判断所述点云地图中的每一点是否落于所述现实场景图像中的所述目标交通元素的显示边界范围内；

将落于所述现实场景图像中的所述目标交通元素的显示边界范围内的所述点云地图中的点，确定为与所述目标交通元素对应的语义点云。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述点云地图中的每一点是否落于所述现实场景图像中的所述目标交通元素的显示边界范围内，包括：

基于采集点云数据的雷达设备的绝对位姿、所述图像采集部件相对于所述雷达设备的相对位姿，以及所述图像采集部件的内部参数，判断所述点云地图中的每一点是否落于所述现实场景图像中的所述目标交通元素的显示边界范围内。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于采集点云数据的雷达设备的绝对位姿、所述图像采集部件相对于所述雷达设备的相对位姿，以及所述图像采集部件的内部参数，判断所述点云地图中的每一点是否落于所述现实场景图像中的所述目标交通元素的显示边界范围内，包括：

基于所述雷达设备相对于世界坐标系的绝对位姿，以及所述图像采集部件相对于所述雷达设备的相对位姿，将所述点云地图中的每一点在世界坐标系下的第一坐标转换为在相机坐标系下的第二坐标；

基于所述图像采集部件的内部参数，将所述第二坐标转换为图像坐标系下的第三坐标；

根据所述第三坐标以及所述现实场景图像中的所述目标交通元素的显示边界在所述图像坐标系下的坐标范围，判断所述点云地图中的每一点是否落于所述现实场景图像中的所述目标交通元素的显示边界的范围内。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在得到与所述目标交通元素对应的语义点云之后，所述方法还包括：

对所述语义点云进行异常点剔除处理，以得到目标语义点云。

所述根据所述目标交通元素的语义点云，确定所述目标交通元素的矢量参数，包括：

根据所述目标交通元素的目标语义点云，显示用于表示所述目标交通元素的目标图形。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述语义点云进行异常点剔除处理，以得到目标语义点云，包括：

确定每一目标交通元素的语义点云的参考平面；所述参考平面与地面平行；

针对所述参考平面内的每一基准点，搜索当前基准点在与所述参考平面垂直方向上的潜在三维点；

统计所述潜在三维点的高度分布，并根据统计结果确定所述潜在三维点是否为异常点；

在所述潜在三维点为异常点的情况下，将所述异常点剔除，以得到从所述语义点云中剔除所述异常点后的目标语义点云。