[发明专利]马达的控制方法和马达的控制装置

权利要求书

1.一种马达的控制方法，用于控制马达以降低马达中产生的齿槽效应，所述控制方法的特征在于，

将针对齿槽效应的状态施加逆校正的逆校正控制与对所述马达动作时的干扰进行校正的干扰观测器控制组合。

2.根据权利要求1所述的马达的控制方法，其特征在于，

利用所述逆校正控制与所述干扰观测器控制的组合，来控制所述马达的速度和位置。

3.根据权利要求1或2所述的马达的控制方法，其特征在于，

在所述干扰观测器控制中，使用稳态卡尔曼滤波器。

4.根据权利要求1或2所述的马达的控制方法，其特征在于，

所述马达是具备排列多个永磁体而成的动子以及在多个磁极齿上分别卷绕线圈而成的定子的线性马达。

5.一种马达的控制装置，用于控制马达以降低马达中产生的齿槽效应，所述控制装置具备：

逆校正控制系统，其针对齿槽效应的状态施加逆校正；以及

干扰观测器控制系统，其对所述马达动作时的干扰进行校正。

6.根据权利要求5所述的马达的控制装置，其特征在于，还具备：

速度控制系统，其控制所述马达的速度；以及

位置控制系统，其控制所述马达的位置。

7.根据权利要求5或6所述的马达的控制装置，其特征在于，

所述干扰观测器控制系统具有稳态卡尔曼滤波器。

8.根据权利要求5或6所述的马达的控制装置，其特征在于，

所述马达是具备排列多个永磁体而成的动子以及在多个磁极齿上分别卷绕线圈而成的定子的线性马达。