[发明专利]一种多功能果实采摘机

说明书

本发明属于农用机械技术领域，特指一种多功能果实采摘机。包括柔性夹爪，其上设有用于夹住水果或树枝的皮碗；传动杆，其一端安装有柔性夹爪，另一端移动设置在摇杆机构上；摇杆机构，其用于驱动传动杆进行伸缩移动，摇杆机构包括外壳、摆动平台、摆杆以及导轨；摆动平台上偏心设置有调节块，摆杆一端为连接在外壳上的支点端，另一端为连接在传动杆上的摆动端；摆杆靠近传动杆的一侧设有导套，导套内设有导轨，导轨的两端分别固定在外壳的两侧。本发明将振摇式采摘与拉拽式采摘有机结合可弥补现有的水果采摘机采摘方式单一，效率低的问题，并且采用柔性夹爪避免了在采摘过程中对果实的损伤，柔性夹爪的自适应性使得采摘对象上基本不受限制。

技术领域

本发明属于农用机械技术领域，特指一种多功能果实采摘机。

背景技术

目前，现有的大多水果采摘机的切割原理有拉拽式、振动式和旋转切割式。欧美等国外发达国家农业以大农场为主，主要采用大型水果收割机进行水果采摘；在国内，果实采摘机械中应用最广的是刀片辅助人采摘装置、拉拽辅助人工采摘装置以及升降采摘台等采摘装置。刀片辅助人工采摘装置分为两种：一种装置是人工利用刀刃直接从水果果蒂处将其剪下；另一种装置是利用夹钳先将水果固定，接着用刀刃将水果剪下。拉拽辅助人工采摘装置由伸缩杆与采摘头组成，该装置利用采摘头夹紧水果，接着人力拉拽伸缩杆，使得水果掉落。升降采摘台是人站在采摘台上，根据水果高度控制采摘台高度，从而人工采摘水果。上述采摘机器以单一的振动、拉拽、旋转切割结合果农的辅助操作，很难满足中国果园采摘的需求量，一定程度制约了果园种植业的长远发展。若是直接采用国外进口大型设备虽然会提高采摘效率，节省人力，但是设备价位昂贵，大部分果农难以负担且设备体积较大，很大一部分的果园没有足够的空间放置。

发明内容

本发明的目的是提供一种结合振动及单个拉拽采摘模式的多功能果实采摘机。

本发明的目的是这样实现的：

一种多功能果实采摘机，包括柔性夹爪，其上设有用于夹住水果或树枝的皮碗；传动杆，其一端安装有所述柔性夹爪，另一端移动设置在摇杆机构上；摇杆机构，其用于驱动所述传动杆进行伸缩移动，摇杆机构包括外壳、摆动平台、摆杆以及导轨；所述摆动平台上偏心设置有调节块，所述摆杆一端为连接在所述外壳上的支点端，另一端为连接在所述传动杆上的摆动端；所述摆杆靠近所述传动杆的一侧设有导套，导套内设有所述导轨，所述导轨的两端分别固定在所述外壳的两侧。

进一步设置为，所述摆动平台为一从动齿轮，所述外壳上安装有第一电机，第一电机的输出轴上设有一主动齿轮，该主动齿轮与所述从动齿轮相啮合，并带动其进行转动。

进一步设置为，所述摆杆上开设有供调节块移动的滑槽，所述摆动平台上设有一安装块，安装块上设有一丝杆，所述调节块移动套设在丝杆上，调节块上还设有一端伸入所述滑槽内的固定件，调节块在丝杆上进行移动时，带动固定件在滑槽内进行移动。

进一步设置为，所述外壳上设有第二电机，所述第二电机的输出轴穿过所述摆动平台安装有主动锥齿轮，所述丝杆设有一从动锥齿轮，从动锥齿轮与所述主动锥齿轮相互啮合并在第二电机的驱动下进行转动。

进一步设置为，所述第二电机的输出轴与所述摆动平台之间设有轴承。

进一步设置为，所述外壳上设有一限位杆，所述摆杆的支点端开设有卡槽，卡槽卡设在所述限位杆的外侧，卡槽可相对限位杆进行移动。

进一步设置为，所述导套及导轨均设有两个，分别设置在所述传动杆的前后两侧。

进一步设置为，所述柔性夹爪包括第三电机、连杆、摆臂及所述皮碗，所述第三电机上设有升降杆，所述摆臂的顶端设置有所述皮碗，摆臂的底端设有第一连接端和第二连接端，第一连接端与所述升降杆相连，第二连接端通过所述连杆与所述第三电机的主体相连，所述传动杆为伸缩杆，其外端通过联轴器与所述第三电机相连。