[发明专利]执行机构的仿真测试方法、装置、智能臂架及工程车辆

说明书

本申请提供了一种执行机构的仿真测试方法、装置、智能臂架及工程车辆，获取执行文件中的运行变量的变量地址信息，可以根据该变量地址信息确定该变量地址上的运行变量，确定执行机构的执行文件中的运行变量的值，并且获取执行文件中的执行机构的输出结果的结果地址信息，基于该结果地址信息获取该执行机构在运行确定数值的运行变量后的执行机构的输出结果，从而可以不受代码语言的限制而通过通信交互实现对执行机构的执行文件中运行变量的修改以及结果获取，实现对执行机构的仿真测试，以提高仿真测试的便捷性和准确性。

技术领域

本申请涉及执行机构仿真测试技术领域，具体涉及一种执行机构的仿真测试方法、装置、智能臂架及工程车辆。

背景技术

随着机械设备的自动化技术的不断发展，越来越多的机械设备开始采用局部或整体的自动化作业。自动化泵车等机械设备中至关重要的一个执行机构就是臂架，臂架的控制系统是机械设备(例如泵车等)臂架的重要组成部分，它承担着臂架的驱动控制、故障监测、智能调节等重要任务。因此，臂架的控制系统对于臂架在实际工作中的工作状态和性能具有决定性作用。

为了确定执行机构的控制系统适应于当前的执行机构和实际工况，可以通过建立仿真模型对执行机构的控制系统进行测试，并且通过改变仿真模型的运行变量以模拟执行机构在实际工作中的工况信息，以获知其工作状态，从而可以判断执行机构的控制系统是否满足要求。然而现有的执行机构的仿真模型多是通过MATLAB等仿真软件实现，而泵车等机械设备的整车控制算法是在CODESYS(Controlled Development System，控制环境系统)平台上实现的。其中，CODESYS平台所使用的语言为ST语言(Structured text，结构式编程语言)，与MATLAB语言不相容，因此，在仿真过程中往往会需要转换模型和移植代码，这样的仿真测试过程复杂，且可能会因为转换模型和移植代码而导致测试不准确。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种执行机构的仿真测试方法、装置、智能臂架及工程车辆，解决了上述执行机构仿真测试过程复杂且准确性不高的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种执行机构的仿真测试方法，包括：获取执行机构的执行文件中的运行变量的变量地址信息；其中所述变量地址信息表征所述运行变量于所述执行文件中的具体位置；基于所述变量地址信息，确定所述执行文件中的所述运行变量的值；获取所述执行文件中的所述执行机构的输出结果的结果地址信息；其中所述结果地址信息表征所述执行机构的输出结果于所述执行文件中的具体位置；以及基于所述结果地址信息，获取所述执行机构的输出结果；其中所述执行机构的输出结果基于所述运行变量的值运行后得到。

通过获取执行文件中的运行变量的变量地址信息，可以根据该变量地址信息确定该变量地址上的运行变量，并且获取执行文件中的执行机构的输出结果的结果地址信息，基于该结果地址信息获取该执行机构在运行确定数值的运行变量后的执行机构的输出结果，从而可以不受代码语言的限制而通过通信交互实现对执行机构的执行文件中运行变量的修改以及结果获取，实现对执行机构的仿真测试，以提高仿真测试的便捷性和准确性。

在一实施例中，所述基于所述变量地址信息，确定所述执行文件中的所述运行变量的值包括：基于所述变量地址信息，获取或/和修改所述执行文件中的所述运行变量的值。

通过获取执行文件中的运行变量的变量地址信息，可以根据该变量地址信息修改该变量地址上的运行变量，从而可以不受代码语言的限制而通过通信交互实现对执行机构的执行文件中运行变量的修改，实现对执行机构的仿真测试。

在一实施例中，所述获取所述执行机构的执行文件中的运行变量的变量地址信息包括：记录所述运行变量的变量存储起始位置和变量字节长度；以及根据所述变量存储起始位置和所述变量字节长度，获取所述变量地址信息。