[发明专利]一种汽车零件静电喷涂用机械臂控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种汽车零件静电喷涂用机械臂控制装置，包括喷涂机构、机械臂机构和主控制器，其特征在于：所述喷涂机构与机械臂机构连接，且喷涂机构包括输送主体(1)，所述输送主体(1)的上下两端分别安装有喷杯(2)和混合器(3)，所述混合器(3)下方的左右两侧分别设有粉末管道(4)和空气管道(5)，且粉末管道(4)和空气管道(5)的上端均与混合器(3)连接，所述输送主体(1)内设有输送通道(6)，且输送通道(6)设有多组，所述输送通道(6)的上下两端分别与喷杯(2)和混合器(3)连接，且输送通道(6)内设有流量控制阀(7)，所述输送主体(1)的外侧套设有环形滑轨(8)，且环形滑轨(8)上套设有驱动套(9)，所述驱动套(9)上安装有第一距离传感器(10)和第二距离传感器(11)，且第一距离传感器(10)和第二距离传感器(11)均与主控制器电连接，所述主控制器与机械臂机构和流量控制阀(7)电连接，所述驱动套(9)的外壁上设有安装套(19)，所述安装套(19)的一侧设有调节腔(20)，所述调节腔(20)内转动安装有第一转动盘(21)和第二转动盘(22)，且第一转动盘(21)和第二转动盘(22)上分别与第一距离传感器(10)和第二距离传感器(11)连接；

一种汽车零件静电喷涂用机械臂控制装置的控制方法，包括以下步骤：

步骤一：计算表面空间坐标信息

通过第一距离传感器(10)和第二距离传感器(11)获取喷涂工件与喷涂组件之间的距离差值信息，并根据距离差值信息和两个传感器之间的角度信息计算出喷涂工件的表面空间坐标信息；

步骤二：划分多个喷涂区域

主控制器依据步骤一种得到的表面空间坐标信息将喷涂工件划分成多个喷涂区域，再根据每个喷涂区域的位置信息生成相应的定位信号，之后机械臂组件根据定位信号驱使喷涂组件移动至相应位置；

步骤三：生成对应的控制信号

主控制器依据步骤二中得到的喷涂区域的坐标信息生成与输送通道(6)一一对应的控制信息，而流量控制阀(7)用于响应于相应的控制信号控制输送通道(6)部分截面流量，以控制输送通道(6)的输出速率；

所述表面空间坐标信息的具体获取过程为：

步骤一，第一距离传感器(10)和第二距离传感器(11)之间的夹角度数，并通过两个距离传感器同时获取至喷涂工件表面两个不同点位的距离信息，以及根据三角形正弦定律计算出喷涂工件表面两个点位之间的模拟边信息；

步骤二，通过驱使驱动套(9)沿环形滑轨(8)圆周方向移动以获取圆周方向的模拟边信息，得到喷涂工件表面的呈环带的模拟边信息集；

步骤三，通过改变距离传感器的倾斜角度和夹角度数以获取多个模拟边信息集，将多个模拟边信息集融合后得到表面空间坐标信息。

2.根据权利要求1所述的一种汽车零件静电喷涂用机械臂控制装置，其特征在于：所述机械臂机构包括两组相对设置的第一滑轨(12)，两组所述第一滑轨(12)之间驱动连接有第二滑轨(13)，所述第二滑轨(13)上驱动连接有移动套(14)，且移动套(14)的上端与混合器(3)连接，所述混合器(3)的左右两侧均在第一滑轨(12)上安装有限位板(15)，所述限位板(15)的内侧设有限位槽并安装有齿条(16)，所述齿条(16)上啮合连接有限位齿轮(17)，且限位齿轮(17)上的中间位置转动安装有辅助杆(18)，所述辅助杆(18)的一端与混合器(3)连接。

3.根据权利要求1所述的一种汽车零件静电喷涂用机械臂控制装置，其特征在于：所述混合器(3)内从下至上依次设有正向螺旋桨(23)、反向螺旋桨(24)和多孔均衡板(25)，且正向螺旋桨(23)和反向螺旋桨(24)均与主控制器电连接。

4.根据权利要求1所述的一种汽车零件静电喷涂用机械臂控制装置，其特征在于：所述喷杯(2)内安装有发散板(26)，且发散板(26)与输送主体(1)的端面接触，所述发散板(26)上设有与通孔(27)，且通孔(27)的数量及位置均与输送通道(6)对应，所述通孔(27)的内壁上设有加热管(28)，且加热管(28)与主控制器电连接。

5.根据权利要求1所述的一种汽车零件静电喷涂用机械臂控制装置，其特征在于：所述输送主体(1)的左右两侧分别设有螺杆(29)和导向杆(30)，且螺杆(29)通过电机(31)驱动，所述螺杆(29)和导向杆(30)均匀环形滑轨(8)活动插接。