[发明专利]一种拦截装置通过方法、装置及可读非暂时性存储介质

权利要求书

1.一种拦截装置通过方法，其特征在于，包括步骤：

第一机器人在行进路线的第一位置首次发送对第一拦截装置的预约信号；

判断是否成功预约第一拦截装置，若成功预约，则在行进路线的第二位置发送对第一拦截装置的开门信号；

判断是否能够通过第一拦截装置，若是，则通过第一拦截装置；

第一机器人到达第二位置后，若在第一预定时间内未成功预约，则行进至第四位置，所述第四位置位于第一拦截装置通行区域两侧；

且所述第一位置至第一拦截装置行进路线的距离大于第二位置至第一拦截装置行进路线的距离；

机器人包括空闲状态、预约中状态、已预约状态、开门中状态、已开门状态、关门中状态，并根据向拦截装置发送的指令或从拦截装置处接收到的指令进行状态变化；

第一机器人通过第一拦截装置后，在第三位置发送相对于第一拦截装置的关门信号，所述第一位置、第二位置位于第一拦截装置的外侧，第三位置位于第一拦截装置的内侧；

若在第三预定时间内未接收到第一机器人发送的关门信号，则执行关门动作；

所述判断是否能够通过第一拦截装置，包括步骤，

判断第一拦截装置是否处于可通过状态时，若在第二预定时间内第一拦截装置未达到可通过状态，则行进至第四位置，所述第四位置位于第一拦截装置通行区域两侧；

所述判断是否能够通过第一拦截装置，包括步骤，

待第一拦截装置开启后向第一拦截装置对侧行进，若在第一预定次数内未成功通过第一拦截装置，则行进至第四位置，所述第四位置位于第一拦截装置通行区域两侧。

2.一种拦截装置控制方法，包括步骤，所述拦截装置接收第一机器人在第一位置首次发送的预约信号，若拦截装置处于可以接受预约的状态，则向第一机器人发送预约成功信号，接收预约成功的第一机器人在第二位置首次发送的开门信号，并执行开门动作；

执行开门动作时，拦截装置的门沿第一机器人行进路线的同向开启；所述第一位置、第二位置位于拦截装置的外侧，所述第一位置至拦截装置行进路线的距离大于第二位置至拦截装置行进路线的距离；

接收第一机器人在第三位置发送的关门信号，并执行关门动作，所述第三位置位于拦截装置的内侧；

若在第三预定时间内未接收到第一机器人发送的关门信号，则执行关门动作；

机器人包括空闲状态、预约中状态、已预约状态、开门中状态、已开门状态、关门中状态，并根据向拦截装置发送的指令或从拦截装置处接收到的指令进行状态变化。

3.一种采用如权利要求1所述拦截装置通过方法的拦截装置通过装置，包括：第一发送模块，设置在第一机器人上，用于在行进路线的第一位置首次发送对第一拦截装置的预约信号，

第二发送模块，设置在第一机器人上，用于判断是否成功预约第一拦截装置，若成功预约，则在行进路线的第二位置发送对第一拦截装置的开门信号，第一驱动模块，设置在第一机器人上，用于判断第一机器人是否能够通过第一拦截装置，

若是，则驱动第一机器人通过第一拦截装置；

所述第一位置、第二位置在第一拦截装置的同侧，所述第一位置至第一拦截装置行进路线的距离大于第二位置至第一拦截装置行进路线的距离；

第二驱动模块，设置在第一机器人上，用于判断第一拦截装置是否处于可通过状态时，若在第二预定时间内第一拦截装置未达到可通过状态，则行进至第四位置，所述第四位置位于第一拦截装置通行区域两侧；

机器人包括空闲状态、预约中状态、已预约状态、开门中状态、已开门状态、关门中状态，并根据向拦截装置发送的指令或从拦截装置处接收到的指令进行状态变化。