[发明专利]清扫表面类型的判断方法、清扫模式调整方法及清扫设备

说明书

一种清扫表面类型的判断方法、清扫模式的调整方法和清扫设备，该方法包括：采集所述清扫设备运动前方多个点云数据的三维坐标；基于预设的过滤条件从所述多个点云数据的三维坐标中提取目标点云数据的三维坐标；确定所述目标点云数据的三维坐标在高度方向上的离散程度；基于所述离散程度判断所述清扫设备运动前方清扫表面的类型或调整所述清扫设备的清扫模式。提高了清扫表面的类型判断的可靠性和精度，并可实现清扫设备的智能化清扫。

技术领域

本申请涉及清扫设备领域，尤其涉及一种清扫表面类型的判断方法、清扫模式的调整方法及清扫设备。

背景技术

随着科技的发展与人们生活水平的提高，各种智能家电逐渐进入了人们的生活。清扫设备能对所述清扫设备所在的平面进行自动吸尘受到了人们的喜爱，越来越广泛地应用于人们的生活中。然而，在清扫的过程中，需要准确地判断清扫表面的类型，否则将无法深层次清洁，导致清洁效果不佳。在现有技术中，判断清扫表面的类型的其中一种方式是根据地板和地毯的摩擦力不同，给扫地机的行走电机施加相同的驱动电压，根据不同的反馈传感器，比如根据行走轮编码器可以测出清扫设备的行走速度不同，或者根据电流传感器可以测出行走轮电机的负载电流不同，进而可以粗略地判断机器人是在地毯上还是在地板上。此种方法可以粗略地判断清扫设备所在的平面类型，但是由于反馈信号过于简单，判断准确率往往不高。现有技术中判断清扫表面的类型的另一种方式是在清扫设备底部安装特定传感器如超声波传感器，发送超声波信号，用一定的算法提取返回信号的某些特征，这些特征可以区别不同材质。这种算法需要安装专用传感器，增加机器成本。

同时，清扫设备在房间清扫过程中，需要根据不同的清扫设备所在的平面材质施加不同的吸尘器吸力，比如在地毯上和在光滑的地板上需要施加的吸尘器吸力是不一样的，由于地毯的特殊性，往往需要更大的吸力才能达到一定的清扫效果，如果将同样的吸力用在光滑地板上，则会造成电池能量浪费，噪音增加。因此，如何自适应调整清扫设备的吸尘器吸力成为清扫设备智能化清扫的一个重要问题。

发明内容

为了解决上述问题中的至少一个而提出了本申请。根据本申请的一方面，提供了一种清扫表面类型的判断方法，应用于清扫设备，该判断方法包括采集所述清扫设备运动前方多个点云数据的三维坐标，基于预设的过滤条件提取目标点云数据的三维坐标，确定所述目标点云数据的三维坐标在高度方向上的离散程度，基于所述离散程度判断所述清扫设备运动前方清扫表面的类型。

在本申请的一个实施例中，所述基于预设的过滤条件提取目标点云数据的三维坐标包括：确定所述清扫设备运动前方目标点云数据的拟合平面；计算所述清扫设备运动前方多个点云数据与所述拟合平面的距离；提取距离值小于或等于预设的距离阈值的点云数据的三维坐标作为所述目标点云数据的三维坐标。

在本申请的一个实施例中，所述确定所述清扫设备运动前方目标点云数据的拟合平面包括：基于所述清扫设备运动前方多个点云数据的三维坐标确定所述清扫设备运动前方的多个近似平面；基于所述多个近似平面与第一基准面的夹角确定所述多个近似平面中与所述第一基准面的夹角最小的近似平面为所述拟合平面，或确定所述多个近似平面中与所述第一基准面的夹角小于或等于预设的夹角阈值的近似平面为所述拟合平面。

在本申请的一个实施例中，在基于所述清扫设备运动前方多个点云数据的三维坐标确定所述清扫设备运动前方的多个近似平面之前，所述判断方法还包括：基于所述清扫设备运动前方多个点云数据的三维坐标在高度方向上的大小过滤所述清扫设备运动前方多个点云数据的三维坐标。

在本申请的一个实施例中，所述基于所述离散程度判断所述清扫设备运动前方清扫表面的类型包括：判断所述离散程度是否处于预设的数值范围内，如果是，则判断所述清扫表面为第一粗糙类型表面。

根据本申请的另一方面，提供了一种清扫模式的调整方法，应用于清扫设备，所述调整方法包括采集所述清扫设备运动前方多个点云数据的三维坐标，基于预设的过滤条件提取目标点云数据的三维坐标，确定所述目标点云数据的三维坐标在高度方向上的离散程度，基于所述离散程度判断所述清扫设备运动前方清扫表面的类型。