[发明专利]清扫表面类型的判断方法、清扫模式调整方法及清扫设备

权利要求书

1.一种清扫表面类型的判断方法，应用于清扫设备，其特征在于，所述判断方法包括：

采集所述清扫设备运动前方多个点云数据的三维坐标；

基于预设的过滤条件从所述多个点云数据的三维坐标中提取目标点云数据的三维坐标；

确定所述目标点云数据的三维坐标在高度方向上的离散程度；

基于所述离散程度判断所述清扫设备运动前方清扫表面的类型；

所述基于预设的过滤条件提取目标点云数据的三维坐标包括：确定所述清扫设备运动前方目标点云数据的拟合平面；计算所述清扫设备运动前方多个点云数据与所述拟合平面的距离；提取距离值小于或等于预设的距离阈值的点云数据的三维坐标作为所述目标点云数据的三维坐标。

2.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，所述确定所述清扫设备运动前方的目标点云数据的拟合平面包括：

基于所述清扫设备运动前方多个点云数据的三维坐标确定所述清扫设备运动前方的多个近似平面；

基于所述多个近似平面与第一基准面的夹角确定所述多个近似平面中与所述第一基准面的夹角最小的近似平面为所述拟合平面，或确定所述多个近似平面中与所述第一基准面的夹角小于或等于预设的夹角阈值的近似平面为所述拟合平面。

3.根据权利要求2所述的判断方法，其特征在于，在基于所述清扫设备运动前方多个点云数据的三维坐标确定所述清扫设备运动前方的多个近似平面之前，所述判断方法还包括：

基于所述清扫设备运动前方多个点云数据的三维坐标在高度方向上的大小过滤所述清扫设备运动前方多个点云数据的三维坐标。

4.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，所述基于所述离散程度判断所述清扫设备运动前方清扫表面的类型包括：

判断所述离散程度是否处于预设的数值范围内，如果是，则判断所述清扫表面为第一粗糙类型表面。

5.一种清扫模式的调整方法，应用于清扫设备，其特征在于，所述调整方法包括：

采集所述清扫设备运动前方多个点云数据的三维坐标；

基于预设的过滤条件提取目标点云数据的三维坐标；

确定所述目标点云数据的三维坐标在高度方向上的离散程度；

基于所述离散程度调整所述清扫设备的清扫模式；

所述基于预设的过滤条件提取目标点云数据的三维坐标包括：确定所述清扫设备运动前方目标点云数据的拟合平面；计算所述清扫设备运动前方多个点云数据与所述拟合平面的距离；提取距离值小于或等于预设的距离阈值的点云数据的三维坐标作为所述目标点云数据的三维坐标。

6.根据权利要求5所述的调整方法，其特征在于，所述确定所述清扫设备运动前方目标点云数据的拟合平面包括：

基于所述清扫设备运动前方多个点云数据的三维坐标确定所述清扫设备运动前方的多个近似平面；

基于所述多个近似平面与第一基准面的夹角确定所述多个近似平面中与所述第一基准面的夹角最小的近似平面为所述拟合平面，或确定所述多个近似平面中与所述第一基准面的夹角小于或等于预设的夹角阈值的近似平面为所述拟合平面。

7.根据权利要求6所述的调整方法，其特征在于，在基于所述清扫设备运动前方多个点云数据的三维坐标确定所述清扫设备运动前方的多个近似平面之前，所述调整方法还包括基于所述清扫设备运动前方多个点云数据的三维坐标在高度方向上的大小过滤所述清扫设备运动前方多个点云数据的三维坐标。

8.根据权利要求5所述的调整方法，其特征在于，所述基于所述离散程度调整所述清扫设备的清扫模式包括：

当所述离散程度处于预设的数值范围内，调整所述清扫设备的吸尘吸力或行走速度，执行第一清扫模式，否则，执行第二清扫模式，其中所述第一清扫模式与所述第二清扫模式下的所述清扫设备的移动速度、吸力或滚刷电机和/或边刷电机的转速不同。

9.一种清扫设备，其特征在于，所述清扫设备包括传感器、存储器、处理器以及存储在处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时，所述清扫设备执行权利要求1至8任一项所述的方法。