[发明专利]采煤工作面运输机上窜或下滑自动检测方法

权利要求书

1.一种采煤工作面运输机上窜或下滑自动检测方法，其特征在于：包括下述步骤：

S1，首先在采煤机的机身中心位置安装惯性导航系统、在每台液压支架的顶板水平中心位置安装航向角传感器，然后将所述惯性导航系统、每个所述航向角传感器分别通过有线或无线方式与综采工作面服务器通信连接；每个航向角传感器分别按照所述液压支架的排列顺序进行编号；

S2，确定误差范围：

采煤过程中，根据采煤工作面每台液压支架位置计算误差范围；设定允许运输机相对于所述采煤工作面发生偏移的距离为一台液压支架宽度l，当采煤工作面长度为L时，则误差角；

S3，建立坐标系：

惯性导航系统的导航坐标系以安装位置为原点O，过原点O指向正东方向为X轴的正方向，过原点O指向正北方向为Y轴的正方向，过原点O指向正上方为Z轴的正方向；航向角传感器的坐标系与所述导航坐标系相同，输出的角度是指偏离正北方向的度数，正北偏东为正，正北偏西为负；

S4，坐标点优化：

所述综采工作面服务器将惯性导航系统上传的坐标点进行一定间隔划分，设定采煤工作面有n台液压支架，一台液压支架的宽度为l，第1台液压支架的间隔取第1和第2台液压支架之间所有坐标点，第n台液压支架的间隔取第n台液压支架和第n-1台液压支架之间所有坐标点，首尾液压支架之间任一台液压支架i的间隔取第i-1台液压支架和第i+1台液压支架之间所有的坐标点；然后对每个间隔内的坐标点采用加权最小二乘法进行直线拟合，求出每个间隔内斜率k，进而得到相对于X轴的偏移角度，则每个间隔内采煤工作面的绝对轮廓方位角；

S5，判断运输机是否发生上窜或下滑：综采工作面服务器根据接收的每台液压支架上航向角传感器传回的航向角与S4中求得对应的采煤工作面的所述绝对轮廓方位角，计算得到每一台液压支架位置处的角度偏差；因为初始时每台液压支架纵向均与运输机处于垂直状态，即每台液压支架纵向延长线与对应划分间隔内的直线夹角为90度，则所述角度偏差表示的是：当前采煤工作面的绝对轮廓方位角与液压支架航向角之差，再与直角90度的偏差，且，则：

如果，则运输机在第i台液压支架处发生下滑；如果，则运输机在第i台液压支架处发生上窜。