[发明专利]一种快递尺寸测量装置及方法

说明书

本发明公开一种快递尺寸测量装置及方法，解决现有技术中难以快速对物流件大小进行测量的问题，技术方案：包括：载物台，所述载物台侧部设置有固定竖杆，所述固定竖杆顶部设置有保护壳，所述保护壳内设置有相机、激光器，所述激光器发出红色激光面、绿色激光面、蓝色激光面；所述红色激光面、绿色激光面由激光器发出后不相交且发射之间形成的角度θ₀范围15°～30°，所述蓝色激光面由激光器发出后与红色激光面、绿色激光面相交，所述的上述测量装置配合测量方法使用，测量方法包括系统参数标定方法和测量方法，参数标定方法用于标定系统参数，测量方法使用系统参数测量快递盒尺寸。主要用于快递物件测量，使用快捷，工作效率高。

技术领域

本发明涉及快递测量领域，特别涉及一种快递尺寸测量装置及方法

背景技术

现有的物流领域向着智能物流发展，特别是对物流物件的大小进行测量，根据智能装置将物件根据大小进行不同装载及放置在快递箱内。目前存在的缺陷是：现有的物流件大多通过人工感觉物件大小进行快递箱内放置或装运，存在视觉误差，工作效率低的问题。市场也存在测量物流件大小的装置，主要是设计使用工具，依然需要人工操作，且测量结果不准确，难以获得精准数据，如中国专利公开号：CN111921871A，专利名称：一种根据快递柜进行快递盒子分类处理装置，存在的缺陷是：需要将不同的快递盒子放到指定位置进行尺寸的测量，需要压缩快递盒的拐角，工作效率差，容易造成物件的损坏。

发明内容

本发明目的是提供一种快递尺寸测量装置及方法，该方法可实现全自动非接触测量，解决现有技术无法快速自动化实现对物流件大小进行测量的问题，技术效果：可实现全自动非接触测量，使用快捷，测量精度高，可达亚毫米级：

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种交叉色分三线结构光测量装置结构，包括：载物台，所述载物台侧部设置有固定竖杆，所述固定竖杆顶部设置有保护壳，所述保护壳内设置有相机、激光器，所述激光器发出红色激光面、绿色激光面、蓝色激光面；所述红色激光面、绿色激光面由激光器发出后不相交且发射之间形成的角度θ₀范围15°～30°，所述蓝色激光面由激光器发出后与红色激光面、绿色激光面相交且相交后面之间形成的夹角θ₁范围是75°～90°。

进一步，所述保护壳通过设有的固定横杆与固定竖杆连接，所述固定横杆底部还设置有固定连杆，所述固定连杆与保护壳上部面连接，所述保护壳是透明材质，所述载物台上用于放置有长方体快递盒。

进一步，包括：交叉色分三线结构光模型，所述交叉色分三线结构光模型包括：摄像机模型、三激光平面模型。

进一步，所述的摄像机模型采用小孔成像模型，内参数表示为A＝[α,β, μ₀；0,γ,ν₀；0,0,1；]，其中α和γ反映像素空间x和y方向上的比例参数，β反映x和y轴的方向夹角参数，μ₀和ν₀为光轴与感光面的交点坐标，一次和二次径向畸变参数为s₁和s₂，所述的三激光平面模型方程表示为：采用向量方式表示激光平面方程分别为和摄像机坐标系X_c点的齐次坐标X_c'(x_c,y_c,z_c,1)^T在光平面上的表示为：

进一步，所述的三线结构光模型表示为如下数学式：

其中q'为像素坐标系下的激光点齐次坐标，X'_c为对应摄像机坐标系下的三维齐次坐标，本系统模型参数包括相机内参数A，畸变参数s₁和s₂，三色激光平面参数φ_r,φ_g和φ_b。

进一步，系统参数标定采用如下步骤；