[发明专利]一种基于无人机协作的智能传输系统

权利要求书

1.一种基于无人机协作的智能传输系统，其特征在于：该系统包括无人机组编队控制系统、远程控制端、飞机协作系统和安全保障系统，所述无人机组编队控制系统用于无人机组实时采集森林着火端数据，并将所采集数据发送于远程控制端，所述远程控制端用于接收无人机端所采集数据并在卫星通讯向无人机编队和飞机发送指令进行控制，所述飞机协作系统用于根据无人机编队所上传的信息进行分析并向着火点发送灭火弹，所述安全保障系统用于在缓解火势后，消防员对着火区域面积灭火，同时保障消防员的生命安全；

所述安全保障系统包括GPS定位模块和消防员安全度预测模块，所述GPS定位模块用于对消防员所在位置进行定位，所述消防员安全度预测模块用于消防员对可燃物进行灭火时，对可燃物的破损情况是否会导致消防员危险情况发生进行预测，能够保障消防员的安全性；

在二维平面模型中，GPS定位模块检测到若干消防员的位置集合为H={(x₁,y₁),(x₂,y₂)...(x_m,y_m)}，检测到森林中可燃物因火灾情况导致倾斜，无人机将弯曲角度的可燃物的位置设定为J={(a₁,b₁),(a₂,b₂),(a₃,b₃)...(a_m,b_m)}上传至远程控制端的屏幕显示界面中，可燃物倾倒后所在位置的集合为P={(x₁^’,y₁^’),(x₂^’,y₂^’)...(x_m^’,y_m^’)}，设定消防员下一步位置为（a_i^’,b_m^’）;

根据公式：

当有大于1个可燃物倾倒时：

；

；

当Z时，表示消防员会发生危险，否则，消防员不会有危险；

当有1个可燃物倾倒时：

并设定可燃物倾倒前和倾倒后所产生的直线线段为Y=kx+b,并将可燃物倾倒前和倾倒后的坐标代入；

当消防员下一步的坐标不在设定线段内时，消防员不会产生危险，当消防员下一步的坐标在设定线段内的预设距离o时，消防员会产生危险，其中：k、b是指线段内的系数，y是可燃物倾倒的函数，M是指其中一个可燃物倾倒前与倾倒后之间的距离，是指另一个可燃物倾倒前与倾倒后之间的距离，a_i、b_i、x₁^’、y₁^’是指其中可燃物倾倒前、倾倒后的坐标值的一种，a_k、b_k、x_e^’、y_e^’是指可燃物倾倒前、倾倒后的坐标值的另一种，Z是指若干可燃物倾倒后之间的预设距离；

所述可燃物的种类为树木。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机协作的智能传输系统，其特征在于：所述无人机组编队控制系统包括图像处理模块、环境检测传感器端、GPS定位模块、照片分析上传模块和权限安全转移模块，所述图像处理模块用于对无人机组队所拍森林区域进行拍照并上传，并监测森林着火面积区域是扩大或者转移，所述环境检测传感器端用于实时采集现有的风速和森林着火后的温度数，所述照片分析上传模块用于根据所采集的数据信息，合理安排无人机端编队在上空停留相应距离，所述权限安全转移模块用于将无人机端的控制权限由控制端通过卫星转移给消防员，所述GPS定位模块用于对无人机在森林着火区域的面积进行检测。