[发明专利]一种车路协同定位方法、装置、自动驾驶车辆及路侧设备

权利要求书

1.一种定位方法，应用于第一车辆，所述方法包括：

识别目标对象；

确定所述第一车辆与所述目标对象之间的相对距离；

执行目标操作，所述目标操作包括如下至少一项：

基于所述第一车辆的位置以及所述相对距离，确定所述目标对象的位置；

向路侧计算设备或云端服务设备发送第一信息，所述第一信息包括所述第一车辆的位置以及所述相对距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述执行目标操作之前，包括：

基于地图信息，确定所述目标对象所在的第一车道；

其中，所述基于所述第一车辆的位置以及所述相对距离，确定所述目标对象的位置，包括：

基于所述目标对象所在的第一车道、所述第一车辆所在的第二车道、所述第一车辆的位置以及所述相对距离，确定所述目标对象的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一信息还包括：所述第一车道以及所述第二车道。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述目标对象所在的第一车道、所述第一车辆所在的第二车道、所述第一车辆的位置以及所述相对距离，确定所述目标对象的位置，包括：

在所述第一车道与所述第二车道为相同车道的情况下，根据所述相对距离以及所述第一车辆的位置，确定所述目标对象的位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述目标对象所在的第一车道、所述第一车辆所在的第二车道、所述第一车辆的位置以及所述相对距离，确定所述目标对象的位置，包括：

在所述第一车道与所述第二车道不为相同车道的情况下，根据所述相对距离、所述第一车辆的位置以及车道距离，确定所述目标对象的位置，其中，所述车道距离为所述第一车道与所述第二车道之间的距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一信息还包括所述目标对象的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一信息还包括以下至少一项：

所述目标对象的形状信息；

所述目标对象的历史行驶路径；

所述目标对象的预测行驶路径；

所述目标对象的跟踪时间。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述目标对象为第一类对象的情况下，所述第一信息还包括以下至少一项：

所述目标对象的灯光状态信息；

所述目标对象的姿态信息；

所述目标对象的姿态置信度；

所述目标对象的角速度信息；

所述目标对象的角速度置信度。

9.一种定位方法，所述方法包括：

接收第一车辆发送的第一信息，所述第一信息包括第一车辆的位置以及所述第一车辆与所述第一车辆识别的目标对象之间的相对距离；

基于所述第一车辆的位置以及所述相对距离，确定所述目标对象的位置。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述第一信息还包括：第一车道以及第二车道；

所述基于所述第一车辆的位置以及所述相对距离，确定所述目标对象的位置，包括：

基于所述目标对象所在的第一车道、所述第一车辆所在的第二车道、所述第一车辆的位置以及所述相对。

11.一种定位装置，应用于第一车辆，所述装置包括：

识别模块，用于识别目标对象；

相对距离确定模块，用于确定所述第一车辆与所述目标对象之间的相对距离；

执行模块，用于执行目标操作，所述目标操作包括如下至少一项：

基于所述第一车辆的位置以及所述相对距离，确定所述目标对象的位置；

向路侧计算设备或云端服务设备发送第一信息，所述第一信息包括所述第一车辆的位置以及所述相对距离。