[发明专利]一种自动化炸药装药滚压工装

权利要求书

1.一种自动化炸药装药滚压工装，其特征在于，包括压头装置、压力控制装置以及快换装置，所述快换装置、压头装置分别安装于压力控制装置上；所述压头装置包括滚动压头、压头连接件和压力推进轴，所述压力控制装置包括伸缩冲头及压力控制器；

所述快换装置与压力控制器连接，伸缩冲头与压力控制器连接并通过压力控制器控制，所述伸缩冲头的伸缩端与压力推进轴的一端连接，压力推进轴的另一端通过压头连接件与滚动压头连接；

所述伸缩冲头为三轴伸缩冲头，包括主驱动轴及位于主驱动轴两侧的辅助驱动轴；

所述伸缩冲头的伸缩范围为0~15厘米；

所述压力控制器用于控制伸缩冲头的最大压力，且压力范围为0~1Mpa；

所述压头连接件呈T字形，压头连接件的一端与压力推进轴连接，压头连接件的另一端与滚动压头连接；

通过快换装置将整个工装与六轴机械手相连接，通过机械手控制滚压工装精确移动，利用滚动压头挤压炸药实现微小沟槽的装药；

工装与机械手的连接中，机械手的快速拆卸头通过信号自动控制完成工装的组装以及拆装动作，即通过使用信号自动控制，实现六轴机械手臂对工装的快速取放。

2.根据权利要求1所述的一种自动化炸药装药滚压工装，其特征在于，所述压力推进轴和/或滚动压头为圆柱形。

3.根据权利要求1所述的一种自动化炸药装药滚压工装，其特征在于，所述滚动压头的材质为黄铜。

4.根据权利要求1所述的一种自动化炸药装药滚压工装，其特征在于，所述伸缩冲头的材质为不锈钢。

5.根据权利要求1至4中任一所述的一种自动化炸药装药滚压工装，其特征在于，所述自动化炸药装药滚压工装通过接地消除静电。