[发明专利]跳点搜索方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种跳点搜索方法，其特征在于，所述方法包括：

在网格地图中确定非行走节点的节点位置，所述非行走节点包括阻挡节点以及动态阻挡节点中的至少之一，所述阻挡节点是无法通行的节点，所述动态阻挡节点是可通行状态随变化因素变化的节点，所述可通行状态用于指示所述动态阻挡节点能否通行；

根据所述非行走节点的节点位置，确定所述网格地图的预处理数据，在所述网格地图为正四边形网格地图的情况下，所述预处理数据包括所述网格地图中的每个节点在轴方向以及对角方向上到所述非行走节点的距离；在所述网格地图为正六边形网格地图的情况下，所述预处理数据包括所述网格地图中的每个节点在轴方向上到所述非行走节点的距离；

根据所述预处理数据，在当前节点的两侧节点中确定目标非行走节点，所述两侧节点的排布方向与所述当前节点的第一搜索方向平行，所述两侧节点与待确认节点相邻，所述待确认节点是处于所述第一搜索方向上的节点；

响应于所述目标非行走节点满足阻挡条件，将所述目标非行走节点确定为目标阻挡节点，所述阻挡条件包括所述目标非行走节点为所述阻挡节点，或，所述目标非行走节点为所述动态阻挡节点，且所述动态阻挡节点的可通行状态为无法通行；

根据所述目标阻挡节点的节点位置，沿所述第一搜索方向进行搜索，得到所述第一搜索方向上的跳点，所述跳点是路径前进方向发生改变的节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标阻挡节点的节点位置，沿所述第一搜索方向进行搜索，得到所述第一搜索方向上的跳点，包括：

根据所述目标阻挡节点的节点位置，在所述待确认节点中确定具有强迫邻居的目标待确认节点，所述强迫邻居是所述目标待确认节点和所述目标阻挡节点共同相邻的节点，所述强迫邻居位于所述第一搜索方向的前方；

将所述目标待确认节点确定为所述跳点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述当前节点与所述跳点之间存在所述非行走节点，且所述非行走节点为所述阻挡节点，或，所述非行走节点为所述动态阻挡节点，且所述动态阻挡节点的可通行状态为无法通行，舍弃所述跳点，并终止在所述第一搜索方向上搜索跳点；

根据所述预处理数据沿所述当前节点的第二搜索方向进行搜索，所述第二搜索方向与所述第一搜索方向不同。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于在所述第一搜索方向上搜索到至少两个跳点，将与所述当前节点距离最短的跳点确定为所述跳点。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一搜索方向上搜索终止节点，所述终止节点是寻路路径的终点；

响应于在所述第一搜索方向上搜索到所述终止节点，结束执行根据所述预处理数据沿所述当前节点的所述第一搜索方向进行搜索的步骤。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述网格地图中静态节点的可通行状态产生变化，基于更新后的所述网格地图中所述非行走节点的节点位置更新所述预处理数据，所述静态节点为所述网格地图中除所述动态阻挡节点以外的节点。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将节点集合中权重值最低的待搜索节点确定为所述当前节点，所述权重值是起始节点到所述待搜索节点的路径的距离和所述待搜索节点到终止节点的预估路径的距离之和；

其中，所述节点集合用于存储所述待搜索节点，所述起始节点是寻路路径的起点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述跳点加入所述节点集合，以更新所述节点集合。