[发明专利]用于巡检电极板的双跨桁架机器人

说明书

本发明公开了用于巡检电极板的双跨桁架机器人，包括桁架、横移小车、PLC系统，桁架的长度方向为Y向，横移小车设于桁架上，桁架、横移小车均与PLC系统相连，PLC系统能够操控桁架移动至电解槽的上方；PLC系统能够操控横移小车沿Y向往返移动；横移小车包括抓取组件和打磨组件；抓取组件包括能够上下移动的抓钩，抓钩能够与电极板相配合；打磨组件包括打磨机，打磨机能够与电极板的表面相配合；抓取组件以及打磨组件均与PLC系统相连。本发明实现了电解槽电极板的自动化打磨，降低作业难度，提高效率，减少人力投入。

技术领域

本发明涉及电极板打磨技术领域，特别涉及用于巡检电极板的双跨桁架机器人。

背景技术

电解槽由槽体、阳极和阴极组成，多数用隔膜将阳极室和阴极室隔开。当直流电通过电解槽时，在阳极与溶液界面处发生氧化反应，在阴极与溶液界面处发生还原反应，以制取所需产品。以金属或合金作为阴极时，由于在比较负的电位下工作，往往可以起到阴极保护作用，腐蚀性小，所以阴极材料比较容易选择。

在电解过程中，在电极板的表面，尤其是阴极板的表面发生还原反应，会有金属单质附着。电解完成后，需要对阴极板进行打磨，使其表面平整、无杂质，如此再次使用时可以保证电解时阴极板的有效面积，从而保证电解效率。

现有技术中，对于电极板的打磨方式主要以手工砂纸打磨为主，这种打磨方式效率低下，花费大量人力成本，工人劳动强度高，对劳动者健康有损害，且清理效果也无法保证。

发明内容

本发明提供了一种用于巡检电极板的双跨桁架机器人，能够解决上述现有技术问题中的一种或几种。

根据本发明的一个方面，提供了用于巡检电极板的双跨桁架机器人，包括桁架、横移小车、PLC系统，PLC系统能够按照上位机的指令运作；桁架的长度方向为Y向，横移小车设于桁架上，桁架、横移小车均与PLC系统相连，PLC系统能够操控桁架移动至电解槽的上方；PLC系统能够操控横移小车沿Y向往返移动；

横移小车包括抓取组件和打磨组件；抓取组件包括能够上下移动的抓钩，抓钩能够抓取或释放电极板；打磨组件包括打磨机，打磨机能够与电极板的表面相配合；抓取组件以及打磨组件均与PLC系统相连。

采用上述技术方案，PLC系统可以通过以太网通信的方式与PC机相连，并接收PC机下达的指令，操控整个双跨桁架机器人的运作。PLC系统接收电解槽的位置信息，并操控桁架移动至该电解槽的上方，横移小车沿Y向移动至适宜位置，然后通过抓钩钩住电解槽内的阴极板，并将其从电解槽内取出，然后打磨机可以对该阴极板的表面进行打磨。通过PLC系统可以根据多个电解槽的电解完成情况调节桁架的位置，使其位于完成电解的电解槽上方，横移小车在PLC系统的操控下可以准确的移动至电解槽内的第一块阴极板上方，准确抓取该块阴极板并进行打磨。打磨完成后，横移小车在PLC系统的操控下继续向下一块阴极板移动，直至该电解槽内的所有阴极板均打磨完成，PLC系统可以操控横移小车返回起始位置，并操控桁架向下一个完成电解的电解槽移动。

由此，通过双跨桁架机器人可以完成对电解槽内电解板的巡检和打磨，整个过程可以实现自动化，不必通过人工的方式打磨电极板的表面，提高打磨效率，减少人力投入，降低成本。

在一些实施方式中，电解槽的上方设有轨道，桁架能够沿轨道移动，轨道上设有定位板，定位板与电解槽一一对应，桁架上配置有定位传感器，定位传感器能够感应定位板，并且定位传感器与PLC系统相连；

桁架的前后两端分别设有一个第一伺服电机，第一伺服电机能够驱动桁架移动，PLC系统能够操控第一伺服电机的运作状态，并且PLC系统能够指定其中一个第一伺服电机为主电机，另一个第一伺服电机为从电机。