[发明专利]用于巡检电极板的双跨桁架机器人

权利要求书

1.用于巡检电极板的双跨桁架机器人，其特征在于，包括桁架(100)、横移小车(200)、PLC系统，所述PLC系统能够按照上位机的指令运作；所述桁架(100)的长度方向为Y向，所述横移小车(200)设于所述桁架(100)上，所述桁架(100)、所述横移小车(200)均与所述PLC系统相连，所述PLC系统能够操控所述桁架(100)移动至电解槽的上方；所述PLC系统能够操控所述横移小车(200)沿Y向往返移动；

所述横移小车(200)包括抓取组件和打磨组件；所述抓取组件包括能够上下移动的抓钩(22)，所述抓钩(22)能够抓取或释放电极板；所述打磨组件包括打磨机(31)，所述打磨机(31)能够与所述电极板的表面相配合；所述抓取组件以及所述打磨组件均与所述PLC系统相连。

2.根据权利要求1所述的用于巡检电极板的双跨桁架机器人，其特征在于，所述电解槽的上方设有轨道，所述桁架(100)能够沿所述轨道移动，所述轨道上设有定位板，所述定位板与所述电解槽一一对应，所述桁架(100)上配置有定位传感器，所述定位传感器能够感应所述定位板，并且所述定位传感器与所述PLC系统相连；

所述桁架(100)的前后两端分别设有一个第一伺服电机(41)，所述第一伺服电机(41)能够驱动所述桁架(100)移动，所述PLC系统能够操控所述第一伺服电机(41)的运作状态，并且所述PLC系统能够指定其中一个第一伺服电机(41)为主电机，另一个第一伺服电机(41)为从电机。

3.根据权利要求2所述的用于巡检电极板的双跨桁架机器人，其特征在于，所述定位传感器包括刹车起始限位传感器和刹车终点限位传感器，所述桁架(100)配置有超位移断电传感器。

4.根据权利要求1、2或3所述的用于巡检电极板的双跨桁架机器人，其特征在于，所述桁架(100)包括两个沿Y向对称设置的横梁(101)，所述横梁(101)上沿Y向设有第一同步带(11)，所述横移小车(200)通过横移带轮(12)与所述第一同步带(11)相连；

所述横移带轮(12)与第二伺服电机(17)的输出端相连，所述PLC系统能够操控所述第二伺服电机(17)的运作状态。

5.根据权利要求1、2或3所述的用于巡检电极板的双跨桁架机器人，其特征在于，所述抓取组件包括能上下移动的吊臂(21)，所述吊臂(21)沿X向设置，所述抓钩(22)设于所述吊臂(21)上；

所述电极板上设有定位孔(301)，所述定位孔(301)处还配置有定位传感器；所述定位孔(301)能够与所述抓钩(22)相配合。

6.根据权利要求5所述的用于巡检电极板的双跨桁架机器人，其特征在于，所述吊臂(21)与吊机(23)相连，所述吊机(23)设于横移小车(200)的顶部，所述PLC系统能够操控所述吊机(23)的运作状态；

所述横移小车(200)内设有沿Z向竖直设置的滑轨(24)，所述吊臂(21)的末端设有滚轮，所述滚轮能够沿所述滑轨(24)上下移动。

7.根据权利要求1、2或3所述的用于巡检电极板的双跨桁架机器人，其特征在于，所述打磨机(31)设于平移架(32)的下方，所述平移架(32)能够沿X向、Y向、Z向移动。

8.根据权利要求7所述的用于巡检电极板的双跨桁架机器人，其特征在于，所述横移小车(200)内设有两组打磨组件，所述电极板能够在两组所述打磨组件之间上下移动。

9.根据权利要求8所述的用于巡检电极板的双跨桁架机器人，其特征在于，所述打磨机(31)的磨头与限位传感器相连。

10.根据权利要求7所述的用于巡检电极板的双跨桁架机器人，其特征在于，所述平移架(32)上设有摄像头，所述摄像头与所述上位机相连。