[发明专利]基于无人机的地下管廊巡检方法

说明书

本发明公开了一种基于无人机的地下管廊巡检方法，该方法包括步骤；将设定巡检路线和巡检时间发送至无人机；接收无人机按照设定的巡检路线和巡检时间巡检过程中回传的信号，并判断回传信号是否有异常；若回传信号有异常，则将所述设定巡检路线修改成新的异常跟踪巡检路线，并则将异常跟踪巡检路线发送至所述无人机。如此，通过采用控制无人机可对地下进行自动巡检，并获取地下通道的异常情况，以及对异常情况进行跟踪，巡检效率高、准确率高，且减少人工巡检所带来的麻烦、以及减少人工巡检存在的危险。

技术领域

本发明涉及无人机通信技术领域，尤其涉及一种基于无人机的地下管廊巡检方法。

背景技术

对地下矿井或地下管廊等地下通道的巡查对安全非常的重要，现阶段主要通过人工的方式来对地下通道的巡查，以保证地下通道的安全，避免事故产生。但是通过人工的方式来实现对地下矿井或地下管廊的巡查相对比较困难，主要有如下问题：

1、巡检口地下空气不流通、环境复杂，对巡检人员巡检的个人技能要求较，一旦不小心容易出现安全事故。

2、人工巡检数据记录落后、主观性强。受巡检人员责任心、工作经验、技能水平的影响，巡检质量差异极大，数据分析可行性差，且易发生漏巡、错巡等，巡检质量低。

3、人力投入多，且必须携带大量装备，增加身体负担，影响巡检任务,人工巡检频次低，环境特别恶劣时则无法巡检，易受外界因素影响巡检计划。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种基于无人机的地下管廊巡检方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的基于无人机的地下管廊巡检方法，所述基于无人机的地下管廊巡检方法包括：

将设定巡检路线和巡检时间发送至无人机；

接收无人机按照设定的巡检路线和巡检时间巡检过程中回传的信号，并判断回传信号是否有异常；

若回传信号有异常，则将所述设定巡检路线修改成包含有异常地点的异常跟踪巡检路线，并则将异常跟踪巡检路线发送至所述无人机，以控制无人机对异常处巡检。

进一步地，根据本发明的一个实施例，所述判断回传信号是否有异常方法包括步骤：

在无人机在距离墙壁第一距离对图像进行距离定标；

获取无人机在距离墙壁第一距离回传信号中的图像；

对回传的图像信号进行检测，获取异常像素点轮廓，对轮廓窗口区进行初步定位；

根据距离定标和轮廓窗口区获取异常区域的实际范围。

进一步地，根据本发明的一个实施例，在根据距离定标和轮廓窗口区获取异常区域的实际范围之前还包括步骤：

判断异常区域的范围是否全部落入图像范围内；

若异常区域没有全部落入图像范围内，则控制无人机距离墙壁第二距离拍摄图像，所述第二距离大于第一距离，并接收回传图像，对回传的图像信号进行检测，获取异常像素点轮廓，对轮廓窗口区进行初步定位；

若异常区域全部落入图像范围内，则将图像中异常区域裁剪。

进一步地，根据本发明的一个实施例，还包括步骤：

对所述异常区域图像进行全局二值化初处理，并采用连通域分析的方法剔除其边缘干扰区，得到精确的异常区域图像；

采用神经网络算法并结合各类异常模板先验知识特征对各所述异常区域图像识别。

进一步地，根据本发明的一个实施例，所述异常类别包括：渗漏、脱落、凹坑、漏筋、锈蚀中的任意一种或多种。