[发明专利]一种用于声屏障立柱焊缝检测及焊接的机器人系统

说明书

本发明涉及声屏障检测维护技术领域，为一种用于声屏障立柱焊缝检测及焊接的机器人系统，包括可沿着铁轨行走的轨道机器人，轨道机器人包含工作台，工作台上设有检测机械臂和用于对声屏障立柱进行焊接的焊接机器人，检测机械臂末端及焊接机器人的焊接手臂上均设有摄像头。控制轨道机器人沿着铁轨行走至声屏障立柱附近，然后控制检测机械臂运动带动末端摄像头对焊缝进行检测，若有缝隙，则控制焊接机器人进行焊接。将机器人系统引入声屏障立柱焊缝检测及维护中，实现焊缝检测及维护的自动化，大大减少工务段工人维护工作量；提高声屏障立柱焊缝检测及维护的效率，并实现焊缝检测中实时数据传输及存储，为“智慧铁路”的运营管理提供技术支撑。

技术领域

本发明涉及声屏障检测维护技术领域，具体涉及一种用于声屏障立柱焊缝检测及焊接的机器人系统。

背景技术

声屏障立柱与立柱底板采用焊接的方式，封闭式声屏障弯弧部分以及顶部横梁往往采用焊接的方式接长，由于声屏障立柱间距小，2m一根，使得运营维护过程中焊缝检测的工作量巨大。而封闭式声屏障高度高，维护难度大，目前，仅沪杭高铁对封闭式声屏障的焊缝进行了维护。而随着时间的推移，焊缝失效的问题会显现，为行车带来安全隐患。

虽然机器人在焊接、喷涂领域都有较多的普及，但是在铁路行业，机器人的应用并不常见，尤其在声屏障维护领域，基本没有。随着时间的推移，声屏障立柱与底板之间的焊缝以及封闭式声屏障立柱本身的焊缝检测及维护的需求会越来越多，而常规的检测手段及方法难以满足日益增强的实际需求。

发明内容

本发明提供了一种用于声屏障立柱焊缝检测及焊接的机器人系统，解决了以上所述常规的检测手段及方法难以满足日益增强的实际需求的技术问题。

本发明为解决上述技术问题提供了一种用于声屏障立柱焊缝检测及焊接的机器人系统，包括可沿着铁轨行走的轨道机器人，所述轨道机器人包含工作台，所述工作台上设有检测机械臂和用于对声屏障立柱进行焊接的焊接机器人，所述检测机械臂末端及焊接机器人的焊接手臂上均设有摄像头。

可选的，所述机器人系统还包括远端上位机、图像识别模块及数据传输模块，所述图像识别模块用于采集螺栓的图像信息，并通过数据传输模块将图像信息传输至远端上位机，所述远端上位机用于将图像信息与标准图形进行比对分析螺栓是否松动。

可选的，所述系统还包括定位模块，所述数据传输模块为无线收发模块，定位模块实时对轨道机器人定位，无线收发模块将定位信息传输至远端上位机。

可选的，所述检测机械臂的末端设有用于探测缝隙的超声波探头。

可选的，所述轨道机器人的前方及四周分别设有聚光灯和LED灯带。

可选的，所述轨道机器人包括滚轮，所述滚轮与所述铁轨配合滚动连接。

可选的，所述轨道机器人的工作台下方设有多个电磁铁，各所述电磁铁通电时与铁轨吸附以固定所述行走机器人。

可选的，所述焊接机器人为旋转电弧焊接机器人。

可选的，所述工作台上设有锂电池和航空电池，所述锂电池用于给轨道机器人供电，所述航空电池用于给所述检测机械臂及焊接机器人供电。

有益效果：本发明提供了一种用于声屏障立柱焊缝检测及焊接的机器人系统，包括可沿着铁轨行走的轨道机器人，所述轨道机器人包含工作台，所述工作台上设有检测机械臂和用于对声屏障立柱进行焊接的焊接机器人，所述检测机械臂末端及焊接机器人的焊接手臂上均设有摄像头。控制轨道机器人沿着铁轨行走至声屏障立柱附近，然后控制检测机械臂运动带动末端摄像头对焊缝进行检测，若有缝隙，则控制焊接机器人进行焊接。将机器人系统引入声屏障立柱焊缝检测及维护中，实现焊缝检测及维护的自动化，大大减少工务段工人维护工作量；提高声屏障立柱焊缝检测及维护的效率，并实现焊缝检测中实时数据传输及存储，为“智慧铁路”的运营管理提供技术支撑。