[发明专利]基于图像识别的车辆控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于图像识别的车辆控制方法及装置。其中，该方法包括：采集位于当前道路上的无人驾驶车辆在道路的预定区域内的图像；从图像中识别出无人驾驶车辆与当前道路上的至少一条车道线之间的距离数据；通过驾驶决策模型，确定与距离数据对应的驾驶策略，其中，驾驶策略为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，多组训练数据中的每组训练数据均包括：距离数据以及与距离数据对应的驾驶车辆；控制无人驾驶车辆按照驾驶策略行驶于当前道路。本发明解决了相关技术中无人驾驶车辆的无法作为比较准确的驾驶决策，存在安全隐患的技术问题。

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种基于图像识别的车辆控制方法及装置。

背景技术

车辆作为人们出行的交通工具，为人们提供了很大的便利。然而，随着越来越多的车辆上路，道路上的车辆也越来越多，在这种情况下，对车辆的安全驾驶也提出了更高的要求。

虽然，越来越多的车辆辅助驾驶系统为车辆的行驶提供了一定程度的安全保障。但是，对于无人驾驶车辆仍然无法对路况做出及时、精确的判断，这就对车辆的安全驾驶构成隐患。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于图像识别的车辆控制方法及装置，以至少解决相关技术中无人驾驶车辆的无法作为比较准确的驾驶决策，存在安全隐患的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于图像识别的车辆控制方法，包括：采集位于当前道路上的无人驾驶车辆在道路的预定区域内的图像；从所述图像中识别出所述无人驾驶车辆与所述当前道路上的至少一条车道线之间的距离数据；通过驾驶决策模型，确定与所述距离数据对应的驾驶策略，其中，所述驾驶策略为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，所述多组训练数据中的每组训练数据均包括：距离数据以及与所述距离数据对应的驾驶车辆；控制所述无人驾驶车辆按照所述驾驶策略行驶于所述当前道路。

可选地，采集位于当前道路上的无人驾驶车辆在道路的预定区域内的图像，包括：确定所述无人驾驶车辆处于运行状态；触发所述无人驾驶车辆上设置的图像采集设备启动，以采集所述无人驾驶车辆在道路的预定区域内的图像。

可选地，所述图像中至少包括：位于所述无人驾驶车辆前侧的图像采集设备采集的所述无人驾驶车辆前方的第一图像，位于所述无人驾驶车辆两侧的图像采集设备采集的所述无人驾驶车辆两侧的第二图像。

可选地，从所述图像中识别出所述无人驾驶车辆与所述当前道路上的至少一条车道线之间的距离数据，包括：从所述第一图像中识别出所述无人驾驶车辆前方的第一车道线，同时从所述第二图像中识别出所述无人驾驶车辆两侧的第二车道线；确定所述无人驾驶车辆的车头与所述第一车道线之间的第一距离数据，以及所述无人驾驶车辆的车身两侧距离所述第二车道线的第二距离数据。

可选地，通过驾驶决策模型，确定与所述距离数据对应的驾驶策略，包括：将所述第一距离数据和所述第二距离数据转换为所述驾驶决策模型的输入信息；获取所述驾驶决策模型对所述输入信息处理后的输出信息；将所述输出信息转换为所述驾驶策略。

可选地，控制所述无人驾驶车辆按照所述驾驶策略行驶于所述当前道路，至少包括：控制所述无人驾驶车辆按照所述驾驶策略调整行车方向；控制所述无人驾驶车辆按照所述驾驶策略调整行车速度。

可选地，控制所述无人驾驶车辆按照所述驾驶策略调整行车方向，包括：基于所述驾驶策略确定所述无人驾驶车辆相对于当前行车方向需要调整的偏差角度；控制所述无人驾驶车辆按照所述偏差角度调整行车方向。

可选地，控制所述无人驾驶车辆按照所述驾驶策略调整行车速度，包括：确定所述当前道路前方的路况信息；根据所述路况信息以及所述驾驶策略确定所述无人驾驶车辆的安全速度；控制所述无人驾驶车辆调整行车速度至所述安全速度。