[发明专利]用于评估和/或调整车辆驾驶辅助或自动驾驶功能的方法和设备

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域。本发明提供一种用于评估和/或调整车辆的驾驶辅助或自动驾驶功能的方法，所述方法包括以下步骤：S1：获取基于地图信息求取的第一驾驶辅助或自动驾驶数据以及基于传感器信息求取的第二驾驶辅助或自动驾驶数据；S2：接收由至少一个车辆在过去时间段经过的与所述车辆的周围环境相关的历史轨迹信息；以及S3：借助所述历史轨迹信息验证第一驾驶辅助或自动驾驶数据以及第二驾驶辅助或自动驾驶数据的合理性。本发明还提供一种用于评估和/或调整车辆的驾驶辅助功能的设备。本发明旨在借助历史轨迹信息来检验不同信息来源的数据可靠性，尤其可以基于历史轨迹信息的简单验证分辨出可能导致驾驶辅助功能失效的缺陷数据，并且例如在后续进程中舍弃这种缺陷数据。

技术领域

本发明涉及一种用于评估和/或调整车辆的驾驶辅助或自动驾驶功能的方法和一种用于评估和/或调整车辆的驾驶辅助或自动驾驶功能的设备。

背景技术

随着车辆智能化进程的不断深入，高精度地图不仅能够为车辆带来突破传感器探测范围的“超视距感知”，还可以与传感器识别的信息进行比对，从而实现多维度的车辆定位和路径规划。但在有些情况下，车辆在道路上行驶时会面临地图信息和传感器识别结果相矛盾的情况，此时，使用哪个信息源来支持驾驶辅助或自动驾驶功能成为一大技术难点。

目前，现有技术中提出了一种用于运行机动车的方法，在该方法中，从车辆外部设备收集轨迹图，并且利用轨迹图求取车辆的待行驶轨迹或者对车辆驾驶行为进行干预。

此外，从现有技术还已知一种道路障碍物检测方法，其中，当检测到沿目标车辆行驶方向有静止物体时，获取已驶离静止物体的车辆的历史行驶轨迹，并借助历史行驶轨迹对所检测出的静止物体进行核实。

但是上述解决方案仍存在诸多不足，特别是，目前虽然提出利用其他车辆的历史行驶轨迹来修正或优化自身车辆的驾驶行为，但是却没有从不同信息源的可靠性方面深度解析驾驶辅助或自动驾驶功能失效的原因。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于评估和/或调整车辆的驾驶辅助或自动驾驶功能的方法和一种用于评估和/或调整车辆的驾驶辅助或自动驾驶功能的设备，以至少解决现有技术中的部分问题。

根据本发明的第一方面，提出一种用于评估和/或调整车辆的驾驶辅助或自动驾驶功能的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：获取基于地图信息求取的第一驾驶辅助或自动驾驶数据以及基于传感器信息求取的第二驾驶辅助或自动驾驶数据；

S2：接收由至少一个车辆在过去时间段经过的与所述车辆的周围环境相关的历史轨迹信息；以及

S3：借助所述历史轨迹信息验证第一驾驶辅助或自动驾驶数据以及第二驾驶辅助或自动驾驶数据的合理性。

本发明尤其包括以下技术构思：通过本发明的方法有利地借助历史轨迹信息来检验不同信息来源的可靠性。如果地图数据鲜度不足或者如果传感器出现故障，则可以通过这种基于历史轨迹信息的简单验证分辨出可能导致驾驶辅助或自动驾驶功能失效的缺陷数据，并例如在后续进程中舍弃这种缺陷数据。在这一过程中，不仅可以确保驾驶辅助或自动驾驶功能的安全性，而且尤其不需要对高精度地图或对传感器执行频繁校准，因此还减小了硬件开销。

可选地，所述方法还包括：基于所述验证的结果调整在驾驶辅助或自动驾驶功能中考虑地图信息和传感器信息的优先级和/或权重。

在此，尤其实现以下技术优点：通过根据验证结果对优先级关系进行动态调整，有效化解了地图信息与传感器信息之间的矛盾，扩大了驾驶辅助或自动驾驶功能的适用范围。此外，有利地依据合理性不断权衡两个信息源的利弊，从而能够使地图信息和传感器信息在不同适用场景或不同自动化要求下分别发挥出各自最大优势，提供了更人性化的驾驶辅助或自动驾驶方案。