[发明专利]一种融合物联网技术的巡检机器人的控制方法及系统

权利要求书

1.一种融合物联网技术的巡检机器人的控制方法，其特征在于，

所述方法包括以下步骤：

S1：巡检机器人上电，建立通信，所述建立通信包括建立主通信和建立辅助通信；

S2：所述巡检机器人自检，若自检正常则执行下面步骤S3；

S3：所述巡检机器人接收监控后台指令确认是否进行巡检；

S4：若接收到巡检指令，所述巡检机器人执行出库；

S5：出库完成后，所述巡检机器人进行巡检路径规划，所述巡检机器人根据巡检路径到达巡检点进行巡检；

S6：判断所述巡检机器人是否完成巡检，若完成执行下面步骤S7，若未完成返回步骤S5；

S7：所述巡检机器人进行返航路径的规划，所述巡检机器人按照所述返航路径返航；

S8：完成入库，所述巡检机器人关键部件断电，巡检结束；

其中，在所述主通信正常通信的情况下，所述巡检机器人通过所述主通信完成整个巡检过程，此时所述辅助通信与监控后台进行独立的通信；在安全控制板自检完成后，所述辅助通信等待监控后台发送的心跳帧；

在所述主通信出现异常且连接时间超过主通信接收时间阈值时，所述辅助通信接收监控后台心跳帧并反馈此时所述巡检机器人位置信息，所述巡检机器人根据返航路径返回至充电库，通过所述辅助通信与充电库通信并打开卷闸门，所述巡检机器人完成入库，等待所述主通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种融合物联网技术的巡检机器人的控制方法，其特征在于，

所述S1中，建立主通信指的是通过无线网络建立所述巡检机器人与所述监控后台和充电库之间的通信，并设置所述主通信接收时间阈值T1；

所述S1中，建立辅助通信指的是通过物联网建立所述巡检机器人与所述监控后台和充电库之间的通信，并设置所述辅助通信接收时间阈值T2，且满足T1T2。

3.根据权利要求1所述的一种融合物联网技术的巡检机器人的控制方法，其特征在于，

所述主通信出现异常时，在所述巡检机器人返航至入库期间，无论所述主通信是否恢复，所述巡检机器人不响应所述监控后台指令。

4.根据权利要求1所述的一种融合物联网技术的巡检机器人的控制方法，其特征在于，

所述S3中，所述巡检机器人若未接收到巡检指令，则进一步判断接收的指令是否是查询帧，如果是查询帧，所述巡检机器人进行状态查询，设置每一次查询时间间隔T，并向所述监控后台发送状态信息，如果不是查询帧，则是配置帧。

5.根据权利要求1所述的一种融合物联网技术的巡检机器人的控制方法，其特征在于，

所述S2中，所述巡检机器人自检包括主控板自检和安全控制板自检，再通过所述主控板和所述安全控制板之间的信号传输状态确认巡检机器人自检状态。

6.根据权利要求5所述的一种融合物联网技术的巡检机器人的控制方法，其特征在于，

所述主控板自检和所述安全控制板自检结束后，通过所述主控板是否接收到反馈帧、所述安全控制板是否接收到连接帧、所述主控板接收到所述反馈帧的时间是否超时和所述安全控制板接收到所述连接帧的时间是否超时来判断所述主控板和所述安全控制板的连接状态；

通过所述安全控制板是否接收到查询帧、所述主控板是否接收到所述安全控制板反馈的查询帧、所述安全控制板接收到所述查询帧的时间是否超时、所述主控板接收到反馈的查询帧的时间是否超时和所述查询帧的具体状态信息来进一步判断连接在所述安全控制板和所述主控板的设备的连接状态。

7.根据权利要求6所述的一种融合物联网技术的巡检机器人的控制方法，其特征在于，

所述主控板和所述安全控制板连接完成后接收查询帧之前，所述安全控制板主动查询构图雷达、避障模块和防跌落模块的数据信息，查询完成后响应所述主控板的查询信息。