[发明专利]一种智能设备的定位方法、装置、智能设备和存储介质

权利要求书

1.一种智能设备的定位方法，其特征在于，该方法适用于第一智能设备，该方法包括：

发送开始定位信号；

从第二智能设备接收声波测角信号，基于所述声波测角信号确定第一智能设备与第二智能设备之间的角度；

基于不同检测时间窗口内的、接收到所述声波测角信号的采样时间点的变化状态，确定第一智能设备与第二智能设备的距离变化趋势；

其中所述声波测角信号是第二智能设备接收到所述开始定位信号后持续发射的。

2.根据权利要求1的智能设备的定位方法，其特征在于，所述基于不同检测时间窗口内的、接收到所述声波测角信号的采样时间点的变化状态，确定第一智能设备与第二智能设备的距离变化趋势包括：

如果当前检测时间窗口内的采样时间点相比较之前检测时间窗口内的采样时间点没有发生变化时，确定第一智能设备与第二智能设备的距离不变；

如果当前检测时间窗口内的采样时间点相比较之前检测时间窗口内的采样时间点变小，确定第一智能设备与第二智能设备的距离变小；

如果当前检测时间窗口内的采样时间点相比较之前检测时间窗口内的采样时间点变大，确定第一智能设备与第二智能设备的距离变大。

3.根据权利要求1的智能设备的定位方法，其特征在于，该方法还包括：

基于声波测距方式确定第一智能设备与第二智能设备之间的距离原始值；

基于不同检测时间窗口内的、接收到所述声波测角信号的采样时间点的变化值和所述第一智能设备的音频采样率，确定第一智能设备与第二智能设备之间的距离变化值；

基于所述距离原始值与所述距离变化值，确定第一智能设备与第二智能设备之间的距离更新值。

4.根据权利要求3的智能设备的定位方法，其特征在于，

所述基于不同检测时间窗口内的、接收到所述声波测角信号的采样时间点的变化值和所述第一智能设备的音频采样率，确定第一智能设备与第二智能设备之间的距离变化值包括：

确定所述距离变化值Δr，其中

其中F_s为第一智能设备的音频采样率；c为声速；n_m为当前检测时间窗口内的、接收到所述声波测角信号的采样时间点的编号；n₀为所述预定参考时间点所对应的检测时间窗口内的、接收到所述声波测角信号的采样时间点的编号。

5.根据权利要求4的智能设备的定位方法，其特征在于，所述基于声波测距确定出第一智能设备与第二智能设备之间的距离原始值包括：

发送第一声波测距信号；

接收所述第一声波测距信号；

接收包含所述第二智能设备接收到第二声波测距信号的第一时刻与所述第二智能设备接收到所述第一声波测距信号的第二时刻之间的第一时间差的第一通知消息，其中所述第二声波测距信号是所述第二智能设备发送的；

接收所述第二声波测距信号；

确定所述第一智能设备接收到所述第二声波测距信号的第三时刻与所述第一智能设备接收到所述第一声波测距信号的第四时刻之间的第二时间差；

基于所述第一时间差和第二时间差，确定所述第一智能设备与第二智能设备之间的距离原始值。

6.根据权利要求5的智能设备的定位方法，其特征在于，基于所述距离原始值与所述距离变化值，确定第一智能设备与第二智能设备之间的距离更新值包括：

确定距离更新值r_m，其中r_m＝r₀+Δr；

其中r₀为所述距离原始值。