[发明专利]一种智能小车的控制方法及智能小车

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种智能小车控制方法及智能小车，包括：获取规划路径信息和前方障碍物位置分布信息，规划路径信息包括当前时刻路径信息及下一时刻路径信息；根据当前时刻路径信息确定行驶路径的个数；若行驶路径的个数大于预设阈值，则根据当前时刻路径信息、下一时刻路径信息及前方障碍物位置分布信息进行路径规划更新，以更新行驶路径；若行驶路径的个数不大于预设阈值，则对智能小车在行驶路径上进行速度规划；控制智能小车沿行驶路径行驶至终点，根据调度中心下发的路径信息和检测到的前方障碍物分布的情况自动规划出局部路径，使得智能小车的运行轨迹更加灵活多样，实现一定范围内的局部绕障，提高智能小车的自主性。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种智能小车的控制方法及智能小车。

背景技术

智能小车(Automated Guided Vehicle，AVG)是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在包含车辆调度的调度系统中，由于要协调多台智能小车的运行，所以智能小车的导航系统不会过多考虑路径规划的问题，也就是说智能小车通常是通过跟踪调度系统下发的的固定轨迹实现点到点之间的运行，这无疑降低了智能小车的灵活性。

发明内容

本申请实施例提供了一种智能小车的控制方法及智能小车，可以解决智能小车灵活性差的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种智能小车的控制方法，包括：

获取规划路径信息和前方障碍物位置分布信息，所述规划路径信息包括当前时刻路径信息及下一时刻路径信息；

根据所述当前时刻路径信息确定行驶路径的个数；

若所述行驶路径的个数大于预设阈值，则根据所述当前时刻路径信息、所述下一时刻路径信息及所述前方障碍物位置分布信息进行路径规划更新，以更新行驶路径；若所述行驶路径的个数不大于所述预设阈值，则对所述智能小车在行驶路径上进行速度规划；

控制智能小车沿行驶路径行驶至终点。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在根据所述当前时刻路径信息确定行驶路径的个数之后，还包括：

判断所述行驶路径的个数是否大于预设阈值。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述若所述行驶路径的个数大于预设阈值，则根据所述当前时刻路径信息、所述下一时刻路径信息及所述前方障碍物位置分布信息进行路径规划更新，以更新行驶路径，包括：

根据所述当前时刻路径信息获取第一路径信息和第二路径信息；

根据所述第一路径信息、所述第二路径信息以及所述前方障碍物位置分布信息确定入弯点、出弯点以及控制点；

根据所述入弯点、所述出弯点以及所述控制点生成二阶贝塞尔曲线；

根据所述第一路径信息、所述第二路径信息以及所述二阶贝塞尔曲线以及所述下一时刻路径信息更新行驶路径。

在第一方面的一种可能的实现方式中，4.所述根据所述第一路径信息、所述第二路径信息以及所述前方障碍物位置分布信息确定入弯点、出弯点以及控制点，包括：

根据所述第一路径信息和所述第二路径信息确定入弯点和出弯点；

根据所述前方障碍物位置分布信息确定控制点。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在控制智能小车沿行驶路径行驶至终点之前，还包括：

将更新后的行驶路径上传至调度中心。

在第一方面的一种可能的实现方式中，将更新后的行驶路径上传至调度中心之后，还包括；