[发明专利]一种轨道车辆自动焊接方法

权利要求书

1.一种轨道车辆自动焊接方法，利用一种自动焊接机器人，所述自动焊接机器人包括AGV小车，AGV小车带有机械手，由机械手夹持喷枪进行焊接过程，喷枪端部带有喷嘴；自动焊接方法的特征是，包括以下步骤：

先控制自动焊接机器人运行至车下，自动焊接机器人的喷嘴传感器对焊缝进行寻踪定位，以确定焊缝起始位置；

将补强板与底架边梁进行焊接，焊接过程中，补强板与底架边梁搭接处采用单层单道焊接，补强板与底架边梁槽型焊缝采用多层多道焊接；

补强板与底架边梁搭接焊缝采用仰角焊和立向上焊方式进行；

所述寻踪定位方式为控制器将载有机械手的AGV小车运行至车下，通过激光十字光标精准定位小车位置；AGV小车的喷嘴带电，通过机械手控制喷嘴分别触碰补强板正面、侧面、底面以及圆弧起始点，喷嘴带电接触补强板后，与补强板形成回路，喷嘴可检测电压，由此即建立了寻找组1的空间位置信息，依据同样原理建立寻找组2、3的空间位置信息，直至寻找组M；

寻找组1确定点的偏移、寻找组2确定平面信息、寻找组3确定三维空间，寻找组M确定圆心；寻找组1~3可分别采用1个点，寻找组M是选择圆弧的起点和终点2个点；自动焊接机器人根据这些点的位置拟合确定焊缝起始位置；

补强板的圆弧起始点是指补强板边角处。

2.如权利要求1所述的轨道车辆自动焊接方法，其特征是，槽型焊缝对应于补强板和底架边梁长圆孔位置；焊接时，先焊接补强板与底架边梁搭接位置，再焊接补强板和底架边梁长圆孔处。

3.如权利要求1所述的轨道车辆自动焊接方法，其特征是，进行补强板槽型焊缝焊接时，采用一位侧、二位侧交替焊接。

4.如权利要求3所述的轨道车辆自动焊接方法，其特征是，一位侧、二位侧的多道焊缝依次交替进行。

5.如权利要求1所述的轨道车辆自动焊接方法，其特征是，寻踪定位之前，将补强板和底架边梁进行定位组装，补强板与底架边梁为搭接，二者固定后进行定位焊。

6.如权利要求5所述的轨道车辆自动焊接方法，其特征是，定位组装时，将补强板长圆孔中心与底架边梁长圆孔中心对齐，使补强板长圆孔中心与底架边梁长圆孔中心纵向偏差不大于1mm，补强板与边梁组装间隙为0~1.5mm。

7.如权利要求5所述的轨道车辆自动焊接方法，其特征是，定位焊的每段焊缝长度为30~40mm，定位焊间距为150±5mm。

8.如权利要求5所述的轨道车辆自动焊接方法，其特征是，定位焊后，对施焊位置及两侧设定距离范围内进行氧化膜清理，打磨清理定位焊。

9.如权利要求1所述的轨道车辆自动焊接方法，其特征是，焊接完成后，对槽型焊缝磨平处理。