[发明专利]用于综采工作面的定位方法及其定位系统

说明书

公开了一种用于综采工作面的定位方法及其定位系统。所述定位方法基于部署于定位基站上的测距单元对被移动的定位基站的位置进行校正，以使得在通过定位基站以到达时间差定位方法对定位对象进行定位时，所述定位基站在绝对坐标系下的位置坐标具有相对较高的精度，通过这样的方式，来确保对所述定位对象的定位精度。

技术领域

本申请涉及定位领域，更具体地涉及一种用于综采工作面的定位方法及其定位系统，其基于部署于定位基站上的测距单元对被移动的定位基站的位置进行校正，以使得在通过定位基站以到达时间差定位方法对定位对象进行定位时，所述定位基站在绝对坐标系下的位置坐标具有相对较高的精度，通过这样的方式，来确保对所述定位对象的定位精度。

背景技术

如今，定位技术已被广泛地被应用于各行各业的导航，定位，授时，检测和救援等工作中。常见的定位技术包括两大类：室外定位技术和室内定位技术。室外定位技术主要包括以GPS为代表的卫星定位技术。室内定位技术有多种类型，主要包括超声波定位、红外线定位、无线射频定位、蓝牙定位、蜂窝定位和视觉定位等。

不同的定位技术具有不同的定位能力(尤其表现在定位精度上)，同时技术成本也不尽相同。因此，在选择定位方案时，需充分考量应用场景的特点。

例如，在煤矿生产的井下环境的应用场景中，采煤、掘进作业是煤矿井下最重要、最危险的两个前端生产环节，对综采工作面上的工作人员、采煤机、掘进机的精确位置进行监控，可以有效地保障工作面的生产安全。然而，煤矿生成的井下环境复杂，其空间狭小，现有的定位手段在用于井下环境的井下设备进行定位时，定位精度较差，无法实现对井下设备和工作人员的精准定位和跟踪。

因此，需要一种优化的用于综采工作面的定位方案。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种用于综采工作面的定位方法及其定位系统，其基于部署于定位基站上的测距单元对被移动的定位基站的位置进行校正，以使得在通过定位基站以到达时间差定位方法对定位对象进行定位时，所述定位基站在绝对坐标系下的位置坐标具有相对较高的精度，通过这样的方式，来确保对所述定位对象的定位精度。

根据本申请的一方面，提供了一种用于井下环境的定位对象的定位方法，在所述综采工作面上部署有采煤机、与所述采煤机相配合的输送机和用于移动所述输送机的液压支架，并且，在所述液压支架上部署有第一定位基站、第二定位基站和第三定位基站，其中，所述定位方法，包括：

响应于检测到所述第二定位基站被移动后，通过部署于所述第一定位基站的第一测距单元与部署于所述第二定位基站的第二测距单元之间的通信，获得所述第一定位基站与所述第二定位基站之间的第一距离；

通过部署于所述第三定位基站的第三测距单元与部署于所述第二定位基站的第二测距单元之间的通信，获得所述第三定位基站与所述第二定位基站之间的第二距离，其中，所述第一定位基站和所述第三定位基站具有第三距离；

基于所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，对所述第二定位基站的位置进行校正，以获得所述第二定位基站在绝对坐标系下的物理坐标；

通过所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站中任意两个定位基站与定位对象的定位标识之间的通信，以获得第一定位数据；

通过所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站中另外任意两个定位基站与所述定位对象的定位标识之间的通信，以获得第二定位数据；以及

通过到达时间差定位法基于所述第一定位数据、所述第二定位数据，以及，所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站在绝对坐标系下的物理坐标，对所述定位对象进行定位。