[发明专利]用于综采工作面的定位方法及其定位系统

权利要求书

1.一种用于综采工作面的定位方法，其中，在所述综采工作面上部署有采煤机、与所述采煤机相配合的输送机和用于移动所述输送机的液压支架，并且，在所述液压支架上部署有第一定位基站、第二定位基站和第三定位基站，其特征在于，所述定位方法，包括：

响应于检测到所述第二定位基站被移动后，通过部署于所述第一定位基站的第一测距单元与部署于所述第二定位基站的第二测距单元之间的通信，获得所述第一定位基站与所述第二定位基站之间的第一距离；

通过部署于所述第三定位基站的第三测距单元与部署于所述第二定位基站的第二测距单元之间的通信，获得所述第三定位基站与所述第二定位基站之间的第二距离，其中，所述第一定位基站和所述第三定位基站具有第三距离；

基于所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，对所述第二定位基站的位置进行校正，以获得所述第二定位基站在绝对坐标系下的物理坐标；

通过所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站中任意两个定位基站与定位对象的定位标识之间的通信，以获得第一定位数据；

通过所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站中另外任意两个定位基站与所述定位对象的定位标识之间的通信，以获得第二定位数据；以及

通过到达时间差定位法基于所述第一定位数据、所述第二定位数据，以及，所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站在绝对坐标系下的物理坐标，对所述定位对象进行定位。

2.根据权利要求1所述的用于综采工作面的定位方法，其中，基于所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，对所述第二定位基站的位置进行校正，以获得所述第二定位基站在绝对坐标系下的物理坐标，包括：

基于所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离并利用余弦定理确定所述第二定位基站被移动的距离；以及

基于所述第二定位基站的在绝对坐标系下的原始物理坐标和所述被移动的距离，获得所述第二定位基站在绝对坐标系下的更新的物理坐标。

3.根据权利要求2所述的用于综采工作面的定位方法，其中，所述第一测距单元、所述第二测距单元和所述第三测距单元为激光测距单元。

4.根据权利要求1所述的用于综采工作面的定位方法，其中，所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站位于同一平面。

5.根据权利要求4所述的用于综采工作面的定位方法，其中，通过到达时间差定位法基于所述第一定位数据、所述第二定位数据，以及，所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站在绝对坐标系下的物理坐标，对所述定位对象进行定位，包括：

通过到达时间差定位法基于所述第一定位数据，获得第一双曲线；

通过到达时间差定位法基于所述第二定位数据，获得第二双曲线；以及

将所述第一双曲线和所述第二双曲线的交点的位置信息，确定为所述定位对象的定位信息。

6.根据权利要求5所述的用于综采工作面的定位方法，其中，所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站与所述定位标识之间采用超宽带通信技术进行通信。

7.根据权利要求1所述的用于综采工作面的定位方法，其中，所述第一定位基站、第二定位基站和第三定位基站被控制同步地工作。

8.根据权利要求1所述的用于综采工作面的定位方法，其中，所述定位对象，包括：在所述综采工作面上作业的工作人员、采煤机和掘进机。

9.根据权利要求1所述的用于综采工作面的定位方法，其中，所述第一定位基站、所述第二定位基站和所述第三定位基站分别与所述液压支架的控制器可通信地连接。