[发明专利]矿用刮板磨损后的修复方法和系统

权利要求书

1.一种矿用刮板磨损后的修复方法，其特征在于，包括：

获取磨损刮板的刮板扫描数据并进行点云数据处理，得到磨损刮板点云数据，构建磨损刮板三维网格模型；

获取标准刮板的刮板扫描数据并进行点云数据处理，得到标准刮板点云数据，构建标准刮板三维网格模型；

将磨损刮板点云数据和标准刮板点云数据进行对齐求差，得到磨损刮板的磨损量；

根据磨损量和磨损刮板的磨损位置规划磨损刮板的堆焊修复路径，根据堆焊修复路径对磨损刮板进行修复。

2.根据权利要求1所述的矿用刮板磨损后的修复方法，其特征在于，包括：

将磨损刮板点云数据和标准刮板点云数据进行对齐求差的计算公式为：

t＝(d-m)cosβ，

其中，磨损刮板的磨损面点法线方向磨损量为t，磨损面Z方向坐标值记为m，β为磨损面的角度值，标准刮板的标准面Z方向坐标值记为d。

3.根据权利要求2所述的矿用刮板磨损后的修复方法，其特征在于，包括：

磨损面的角度值通过截取磨损刮板中间截面的坐标值进行一次多项式拟合求得，计算公式为：

z_n＝ay_n+b，

β＝arctana，

式中，y_n，z_n分别表示磨损刮板中间截面y向坐标值与z向坐标值，n为自然数。

4.根据权利要求2所述的矿用刮板磨损后的修复方法，其特征在于，包括：

根据磨损量和磨损刮板的磨损位置规划磨损刮板的堆焊修复路径，包括：

先对单层堆焊路径进行规划，然后根据多个单层堆焊路径的规划进行多层堆焊路径的规划。

5.根据权利要求4所述的矿用刮板磨损后的修复方法，其特征在于，包括：

对单层堆焊路径进行规划包括：

提取磨损刮板两端的点云数据，奇数行坐标首末相连，偶数行坐标末首相连；

按顺序输出坐标，得到单层堆焊路径坐标数据总数N_l。

6.根据权利要求4所述的矿用刮板磨损后的修复方法，其特征在于，包括：

根据多个单层堆焊路径的规划进行多层堆焊路径的规划包括：

每层堆焊需要去除的坐标Z向差值计算公式为：

式中，每层堆焊需要去除的坐标Z向差值为h，每层堆焊的厚度为l，θ为标准面的角度值，β为磨损面的角度值；

根据h与t求得需要堆焊修复的层数p，公式为：

式中，为取整符号；

多层堆焊路径的计算公式为：

N_h＝p×N_l，

式中，N_h为多层堆焊路径坐标数据总数，N_l为单层堆焊路径坐标数据总数。

7.根据权利要求6所述的矿用刮板磨损后的修复方法，其特征在于，包括：

将多层堆焊路径坐标数据总数传输至上位机，上位机控制堆焊机构实现磨损刮板的自动修复。

8.一种矿用刮板磨损后的修复系统，其特征在于，包括至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取磨损刮板的刮板扫描数据并进行点云数据处理，得到磨损刮板点云数据，构建磨损刮板三维网格模型；

获取标准刮板的刮板扫描数据并进行点云数据处理，得到标准刮板点云数据，构建标准刮板三维网格模型；

将磨损刮板点云数据和标准刮板点云数据进行对齐求差，得到磨损刮板的磨损量；

根据磨损量和磨损刮板的磨损位置规划磨损刮板的堆焊修复路径，根据堆焊修复路径对磨损刮板进行修复。