[发明专利]路上障碍物检知装置、方法及记录介质

权利要求书

1.一种路上障碍物检知装置，包含：

赋予部，使用第一识别器来对图像的每个像素赋予语义标签，该第一识别器使用不存在路上障碍物的图像而预先进行了学习；及

检测部，基于对于由所述赋予部赋予的所述语义标签的概率密度来检测路上障碍物。

2.根据权利要求1所述的路上障碍物检知装置，

所述检测部对使用不存在路上障碍物的图像而预先学习了语义标签的统计分布的第二识别器输入由所述赋予部赋予了所述语义标签的语义标签图像的预先确定的部分区域，复原与所述部分区域对应的语义标签图像，基于复原出的复原图像来检测路上障碍物。

3.根据权利要求2所述的路上障碍物检知装置，

所述检测部将所述语义标签图像与所述复原图像进行比较来检测路上障碍物。

4.根据权利要求3所述的路上障碍物检知装置，

将所述语义标签图像与所述复原图像的差分为预先确定的阈值以上的部分检测为路上障碍物。

5.根据权利要求2所述的路上障碍物检知装置，

所述检测部将所述复原图像的复原误差为预先确定的阈值以上的区域检测为路上障碍物。

6.一种路上障碍物检知方法，

处理器使用第一识别器来对图像的每个像素赋予语义标签，该第一识别器使用不存在路上障碍物的图像而预先进行了学习，

处理器基于对于赋予的所述语义标签的概率密度来检测路上障碍物。

7.根据权利要求6所述的路上障碍物检知方法，

对使用不存在路上障碍物的图像而预先学习了语义标签的统计分布的第二识别器输入被赋予了所述语义标签的语义标签图像的预先确定的部分区域，复原与所述部分区域对应的语义标签图像，基于复原出的复原图像来检测路上障碍物。

8.根据权利要求7所述的路上障碍物检知方法，

将所述语义标签图像与所述复原图像进行比较来检测路上障碍物。

9.根据权利要求8所述的路上障碍物检知方法，

将所述语义标签图像与所述复原图像的差分为预先确定的阈值以上的部分检测为路上障碍物。

10.根据权利要求7所述的路上障碍物检知方法，

将所述复原图像的复原误差为预先确定的阈值以上的区域检测为路上障碍物。

11.一种记录介质，记录有使处理器执行路上障碍物检知处理的程序，在所述路上障碍物检知处理中，

使用第一识别器来对图像的每个像素赋予语义标签，该第一识别器使用不存在路上障碍物的图像而预先进行了学习，

基于对于赋予的所述语义标签的概率密度来检测路上障碍物。

12.根据权利要求11所述的记录介质，

对使用不存在路上障碍物的图像而预先学习了语义标签的统计分布的第二识别器输入被赋予了所述语义标签的语义标签图像的预先确定的部分区域，复原与所述部分区域对应的语义标签图像，基于复原出的复原图像来检测路上障碍物。

13.根据权利要求12所述的记录介质，

将所述语义标签图像与所述复原图像进行比较来检测路上障碍物。

14.根据权利要求13所述的记录介质，

将所述语义标签图像与所述复原图像的差分为预先确定的阈值以上的部分检测为路上障碍物。

15.根据权利要求12所述的记录介质，

将所述复原图像的复原误差为预先确定的阈值以上的区域检测为路上障碍物。