[发明专利]基于多机器人的电梯调度方法及装置

说明书

本发明适用于电梯调度技术领域，提供了一种基于多机器人的电梯调度方法及装置，该方法包括：根据接收的呼梯机器人的待梯信息，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过呼梯机器人所在楼层的所有电梯，即第二电梯集合；根据接收的第一电梯集合和第二电梯集合，计算待调用的第三电梯集合；根据呼梯机器人的待梯信息，确定待梯机器人的行程与呼悌机器人的行程重合的所有电梯，即第四电梯集合；根据第三电梯集合和第四电梯集合，计算呼梯机器人的可用电梯，从而可以避免呼梯机器人等待的电梯中已经存在乘坐的机器人或者有将要乘坐此电梯的机器人，造成因电梯空间不足而无法登梯的情况，提高呼梯机器人以及电梯的运行效率。

技术领域

本发明属于电梯调度技术领域，尤其涉及一种基于多机器人的电梯调度方法及装置。

背景技术

随着技术发展，楼宇机器人越来越普及，为提高工作效率，一栋楼宇中可以由多个机器人同时协同工作。由此会产生多个机器人同时等待电梯的情况。目前电梯的调度系统中，通常仅识别机器人所在楼层中可以待梯的电梯，因此会出下以下情况：当不同楼层的多个机器人同时规划乘梯时，可能会出现两部及以上机器人在不同楼层等待同一个电梯。当机器人乘梯路线重合时，就会出现电梯载着第一个登梯的机器人，行至第二个待梯机器人所在楼层后，因电梯空间不足，导致第二个待梯机器人无法登梯的情况，导致降低电梯及机器人运行效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于多机器人的电梯调度方法及装置，旨在解决现有技术中不同楼层的机器人同时等待一部电梯导致后待梯机器人无法登梯的问题。

为实现上述目的，本发明实施例的第一方面提供了一种基于多机器人的电梯调度方法，包括：

接收呼梯机器人的待梯信息和待调度电梯构成的第一电梯集合；

当所述第一电梯集合中存在已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯时，根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合；

根据所述第一电梯集合和所述第二电梯集合，计算待调用的第三电梯集合；

当所述第三电梯集合中存在待梯机器人待乘坐的电梯时，根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定所述待梯机器人的行程与所述呼悌机器人的行程重合的所有电梯，得到第四电梯集合；

根据所述第三电梯集合和所述第四电梯集合，计算所述呼梯机器人的可用电梯。

作为本申请另一实施例，所述呼梯机器人的待梯信息包括：呼梯机器人所在楼层；

所述根据所述呼梯机器人的待梯信息，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合，包括：

确定所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层以及所述已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层；

根据所述已登梯但未到达目标楼层的机器人所用电梯当前所处楼层、所述已登梯但未到达目标楼层的机器人的目标楼层以及所述呼梯机器人所在楼层，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，得到第二电梯集合。

作为本申请另一实施例，确定已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯，包括：

确定满足nw_floor(x1)floor(x1)nw_floor(x2)，或者满足nw_floor(x2)floor(x1)nw_floor(x1)的所有电梯为已登梯但未到达目标楼层的机器人未完成的行程经过所述呼梯机器人所在楼层的所有电梯；