[发明专利]一种基于机器视觉的矿山井底危险探测机器人

说明书

本发明公开了一种基于机器视觉的矿山井底危险探测机器人,包括外壳，所述外壳一端固定连接有前盖，所述外壳另一端固定连接有后盖，所述外壳内侧设置有动力来源装置、动力输出装置、驱动装置、转向装置、检测装置，所述前盖内侧设置有影像装置，所述前盖外壁设置有衔接装置，所述后盖内侧设置有脱节装置，本发明，通过设置的四组驱动轮和转向轮，翻倒后任意一面落地均可继续探测工作，体型小巧，在狭小区域也能顺利通行，该机器人多组组合成蛇形进行工作，出现损坏、卡死或需要实时探测多个相连的矿井时，可通过脱节装置将有问题的一节进行脱离，其他机器人可继续探测工作或主动进行脱节分派到相应的矿井。

技术领域

本发明涉及矿山井底探测技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的矿山井底危险探测机器人。

背景技术

国外对煤矿安全设备的研究比较多，但对于煤矿井下危险区域探测机器人的研究技术比较缺乏，美国智能系统和机器人中心开发的RATLER矿井探索机器人，用于灾难后的现场侦察工作，采用电传遥控方式，有主动红外摄像机、无线射频信号收发器、陀螺仪和危险气体传感器等设备，无线遥控距离可达76米，在国内，研究机器人的工作相对较晚，中国矿业大学可靠性工程与救灾机器人研究所成功研制了我国第一台用于煤矿救援的CUMT-1型矿井救援机器人，能够探测灾害环境；具有双向语音对讲功能，能够使救灾指挥人员与受害者进行快速联络，指挥受伤人员选择最佳的逃生路线；具有无线网络通讯功能。

但是目前所使用的机器人均采用履带进行运动，转向不灵活，一旦在无人的矿井中翻倒，将无法继续探测工作，且体型都非常大，而矿井中地形条件是非常复杂的，无法顺利通行，现有的机器人均单独工作，出现损坏、卡死情况也无法继续探测工作，也无法做到同时探测多个相连的矿井，现有的机器人在运动方面无法很好的实现其探测的目的。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于机器视觉的矿山井底危险探测机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种基于机器视觉的矿山井底危险探测机器人，包括外壳，所述外壳一端固定连接有前盖，所述外壳另一端固定连接有后盖，所述外壳内侧设置有动力来源装置、动力输出装置、驱动装置、转向装置、检测装置，所述前盖内侧设置有影像装置，所述前盖外壁设置有衔接装置，所述后盖内侧设置有脱节装置，所述动力来源装置分别与动力输出装置、转向装置、检测装置、影像装置、脱节装置电连接，所述动力输出装置与驱动装置转动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述动力来源装置包括缓冲垫，所述缓冲垫固定连接在外壳内侧，所述缓冲垫内侧固定连接有电池。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述动力输出装置包括第一电机，所述第一电机固定连接在外壳内侧，所述第一电机上转动连接有伸出轴，所述伸出轴另一端固定连接有第一圆锥齿轮。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述驱动装置包括固定架，所述固定架固定连接在外壳内侧，所述固定架内壁转动连接有四组第三轴承，四组所述第三轴承内壁分别转动连有第三转轴，四组所述第三转轴外壁分别固定连接有第一同步轮，四组所述第三转轴端部分别固定连接有第二圆锥齿轮，四组所述第二圆锥齿轮均与第一圆锥齿轮啮合。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述外壳内壁转动连接有八组第二轴承，每两组对应的所述第二轴承内壁转动连接有驱动轴，四组所述驱动轴两端分别固定连接有驱动轮，四组所述驱动轴外壁分别固定连接有第二同步轮，四组所述第一同步轮与四组第二同步轮外壁分别套设有同步带。

作为上述技术方案的进一步描述：