[发明专利]一种基于机器视觉的矿山井底危险探测机器人

权利要求书

1.一种基于机器视觉的矿山井底危险探测机器人，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)一端固定连接有前盖(3)，所述外壳(1)另一端固定连接有后盖(4)，所述外壳(1)内侧设置有动力来源装置、动力输出装置、驱动装置、转向装置、检测装置，所述前盖(3)内侧设置有影像装置，所述前盖(3)外壁设置有衔接装置，所述后盖(4)内侧设置有脱节装置，所述动力来源装置分别与动力输出装置、转向装置、检测装置、影像装置、脱节装置电连接，所述动力输出装置与驱动装置转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的矿山井底危险探测机器人，其特征在于：所述动力来源装置包括缓冲垫(20)，所述缓冲垫(20)固定连接在外壳(1)内侧，所述缓冲垫(20)内侧固定连接有电池(37)。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的矿山井底危险探测机器人，其特征在于：所述动力输出装置包括第一电机(18)，所述第一电机(18)固定连接在外壳(1)内侧，所述第一电机(18)上转动连接有伸出轴(35)，所述伸出轴(35)另一端固定连接有第一圆锥齿轮(34)。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的矿山井底危险探测机器人，其特征在于：所述驱动装置包括固定架(16)，所述固定架(16)固定连接在外壳(1)内侧，所述固定架(16)内壁转动连接有四组第三轴承(40)，四组所述第三轴承(40)内壁分别转动连有第三转轴(32)，四组所述第三转轴(32)外壁分别固定连接有第一同步轮(31)，四组所述第三转轴(32)端部分别固定连接有第二圆锥齿轮(33)，四组所述第二圆锥齿轮(33)均与第一圆锥齿轮(34)啮合。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的矿山井底危险探测机器人，其特征在于：所述外壳(1)内壁转动连接有八组第二轴承(36)，每两组对应的所述第二轴承(36)内壁转动连接有驱动轴(6)，四组所述驱动轴(6)两端分别固定连接有驱动轮(5)，四组所述驱动轴(6)外壁分别固定连接有第二同步轮(39)，四组所述第一同步轮(31)与四组第二同步轮(39)外壁分别套设有同步带(30)。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的矿山井底危险探测机器人，其特征在于：所述转向装置包括四组轴承座(22)、四组第三电机(28)、四组转向控制器(29)，四组所述轴承座(22)、第三电机(28)、转向控制器(29)均固定连接在外壳(1)内侧，四组所述轴承座(22)内壁分别转动连接有第一转轴(24)，四组所述第一转轴(24)内壁分别转动连接有第一轴承(23)，四组所述第一轴承(23)内壁分别转动连接有转向轴(8)，所述外壳(1)内壁开设有让位孔(21)，四组所述转向轴(8)两端贯穿让位孔(21)并分别固定连接有转向轮(7)，四组所述第一转轴(24)另一端分别固定连接有第一齿轮(25)，四组所述第三电机(28)输出端分别转动连接有第二转轴(27)，四组所述第二转轴(27)另一端分别固定连接有第二齿轮(26)，四组所述第一齿轮(25)与四组第二齿轮(26)分别啮合，四组所述转向控制器(29)与分别于四组第三电机(28)电连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的矿山井底危险探测机器人，其特征在于：所述检测装置包括震动检测器(17)、气体检测器(19)、通气孔(2)，所述震动检测器(17)、气体检测器(19)均固定连接在外壳(1)内侧，所述通气孔(2)设置在外壳(1)内壁。

8.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的矿山井底危险探测机器人，其特征在于：所述影像装置包括四组摄像头(12)，四组所述摄像头(12)均固定连接在前盖(3)内壁，所述前盖(3)内侧固定连接有摄像控制器(15)，四组所述摄像头(12)均与摄像控制器(15)电连接。