[发明专利]用于仓储搬运的复合机器人及局部动态障碍物规避方法

说明书

本发明公开了一种用于仓储搬运的复合机器人，包括：一对驱动轮；用于实时检测周边移动的障碍物运动趋势，调整驱动轮对障碍物做出规避，完成导航路线的轮式移动平台；工作台；底部安装在所述轮式移动平台上，顶部安装所述工作台，用于驱动工作台升降的升降装置；安装在所述工作台上的多自由度的抓取机器人；安装在所述抓取机器人的小臂上，用于识别货架上的标签以确定待取货物准确位置的第一摄像头。本发明还公开了复合机器人的局部动态障碍物规避方法。有效规避障碍物，自动抓取获取，提高效率。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种用于仓储搬运的复合机器人。

背景技术

目前仓库或零售中心从拣货到搬运环节中，一般依靠人工(或其他辅助机械)抓取货物，再用移动AGV小车将货物搬运到目标处。目前AGV小车仅仅能够实现对货物的搬运，对不同高度空间的货物抓取，仍需外部机构辅助实现。同时，不同的货位区的货物需配备相应数量外部机构辅助，导致资源浪费，或由人工抓取，效率低下。

发明内容

本发明的目的在于一种用于仓储搬运的复合机器人以及复合机器人的局部动态障碍物规避方法，有效规避障碍物，自动抓取获取，提高效率。

本发明提供如下技术方案：

一种用于仓储搬运的复合机器人，包括：

一对驱动轮；

用于实时检测周边移动的障碍物运动趋势，调整驱动轮对障碍物做出规避，完成导航路线的轮式移动平台；

工作台；

底部安装在所述轮式移动平台上，顶部安装所述工作台，用于驱动工作台升降的升降装置；

安装在所述工作台上的多自由度的抓取机器人；

安装在所述抓取机器人的小臂上，用于识别货架上的标签以确定待取货物准确位置的第一摄像头；

安装在所述抓取机器人的小臂末端，用于摄取货物图像的第二摄像头；

安装在所述抓取机器人的小臂末端，用于抓取货物的末端抓取机构；以及

安装在所述工作台上的收纳盒；

其中，所述抓取机器人一方面根据货物图像获取货物周边环境，另一方面根据货物图像转换货物相应的形心位置坐标到抓取机器人三维坐标系中，并根据货物三维坐标及货物周边环境调整末端抓取机构位姿，抓取货物并放入所述收纳盒中。

优选的，所述轮式移动平台通过计算机内置有全局导航地图；

所述轮式移动平台上安装有电连接所述轮式移动平台的第三摄像头和感应装置；

所述轮式移动平台上安装有警示灯；

所述升降装置侧壁安装有紧急停止按钮。

优选的，所述升降装置侧壁安装有电连接所述紧急停止按钮、警示灯、升降装置、所述轮式移动平台和所述抓取机器人的人机接口；人机接口为带显示屏的可操作设备或者带数据写入的通信接口。

优选的，所述末端抓取机构包括安装在所述抓取机器人的小臂末端的可伸长支架；以及

连接所述可伸长支架的柔性夹爪。

优选的，所述感应装置为激光雷达或传感器。

优选的，所述轮式移动平台内安装有电连接所述轮式移动平台和所述抓取机器人的模块化锂电池；

所述轮式移动平台监测所述模块化锂电池内电量，在电量低于预设值时自动导航到充电区充电。

一种基于上述复合机器人的局部动态障碍物规避方法，基于速度反馈的改进型人工势场法，包括：