[发明专利]一种管道清洗机器人

权利要求书

1.一种管道清洗机器人，其特征在于，包括万向连接机构（4），所述万向连接机构（4）的前方设置有清洗机构（2），所述万向连接机构（4）的后方设置有吸尘机构（5），所述清洗机构（2）与所述万向连接机构（4）之间以及所述吸尘机构（5）与所述万向连接机构（4）之间均设置有驱动机构（3），所述驱动机构（3）包括支架，所述支架上设置有多个支撑臂（32），所述支撑臂（32）远离所述支架的一端设置有驱动轮组（31），所述万向连接机构（4）包括连接座（44），所述连接座（44）与所述支架之间设置有多个柔性连接件，所述连接座（44）与所述支架均通过万向节（41）连接所述柔性连接件。

2.根据权利要求1所述的管道清洗机器人，其特征在于，所述支架包括中部夹板（37）以及至少一块底板（35），所述中部夹板（37）与所述底板（35）间隔设置并彼此固定连接，所述中部夹板（37）与所述底板（35）之间分别设置有可绕自身轴线转动的传动齿轮（36）以及若干可沿所述传动齿轮（36）径向滑动的棘齿条（34），所述传动齿轮（36）与所述棘齿条（34）相啮合，所述传动齿轮（36）连接有支架驱动电机，所述棘齿条（34）固定连接连接套筒（33）的一端，所述连接套筒（33）的另一端与所述支撑臂（32）滑动连接，所述支撑臂（32）远离所述驱动轮组（31）的一端伸入至所述中部夹板（37）与所述底板（35）之间并与所述中部夹板（37）铰接。

3.根据权利要求2所述的管道清洗机器人，其特征在于，所述支架包括前后两块所述底板（35），所述中部夹板（37）位于两块所述底板（35）之间，其中，靠近所述万向连接机构（4）的所述底板（35）固定连接所述万向节（41）。

4.根据权利要求2所述的管道清洗机器人，其特征在于，所述驱动轮组（31）包括驱动轮支座（311），所述驱动轮支座（311）固定连接所述支撑臂（32）远离所述支架的一端，所述驱动轮支座（311）上转动连接有若干驱动轮轴（315），所述驱动轮轴（315）上固定连接有若干驱动轮（313），所有的所述驱动轮轴（315）通过传动机构连接驱动轮电机（312），所述传动机构包括同步带（317）以及若干同步轮（316），所述同步轮（316）固定连接在所述驱动轮轴（315）上或所述驱动轮电机（312）的电机轴上。

5.根据权利要求4所述的管道清洗机器人，其特征在于，所述清洗机构（2）包括刷头底座（27），所述刷头底座（27）的后侧固定连接距离其最近的所述底板（35），所述刷头底座（27）的前侧通过可拆装连接的固定轴（26）可拆装连接有刷头顶盖（21），所述固定轴（26）的外部套设有清洗刷头（22），所述清洗刷头（22）的后端固定连接轴承（25）的外圈，所述轴承（25）的内圈固定连接在所述固定轴（26）的外部，所述轴承（25）的外圈还固定连接有从动齿轮（24），所述从动齿轮（24）啮合连接有刷头驱动齿轮（23），所述刷头驱动齿轮（23）连接有刷头驱动电机。

6.根据权利要求5所述的管道清洗机器人，其特征在于，所述吸尘机构（5）包括吸尘风扇（52），所述吸尘风扇（52）包括风扇筒和扇叶，所述扇叶连接有风扇电机（53），所述风扇筒的一端密封固定连接有整流罩（51），所述风扇筒的另一端密封固定连接有贮尘槽（54），所述风扇电机（53）位于所述贮尘槽（54）内，所述整流罩（51）或所述贮尘槽（54）固定连接距离其最近的所述底板（35）。

7.根据权利要求6所述的管道清洗机器人，其特征在于，所述刷头顶盖（21）的前侧固定连接有朝向前方的第一摄像头（1），所述吸尘机构（5）上固定连接有朝向后方的第二摄像头（6）。

8.根据权利要求7所述的管道清洗机器人，其特征在于，所述支架驱动电机、所述驱动轮电机（312）、所述刷头驱动电机、所述风扇电机（53）、所述第一摄像头（1）以及所述第二摄像头（6）均连接有线缆，所述底板（35）以及所述连接座（44）上均开设有与所述线缆相对应的过线孔，所述连接座（44）通过中部软管（43）连接所述底板（35），所述中部软管（43）位于所述线缆的外部。