[发明专利]新一代自主式智能消防巡视机器人

说明书

本发明公开了一种新一代自主式智能消防巡视机器人，由底盘行走驱动系统、火源识别系统、中央控制系统、灭火执行机构、视频系统、通信系统、管理和监控系统、分布式火源探测辅助系统和数据云存储平台组成。本机器人的特点在于智能化设计，日常消防巡视采用自主运行模式，当火源识别系统或分布式火源探测装置收到疑似火源信息时，机器人会自主规划最优路线前往疑似起火点，通过对火源识别系统反馈的检测数据进行综合分析确认出现火灾时，机器人即刻向管理和监控终端推送火警信息，同时火源识别系统将跟踪、瞄准火源，自主启动灭火执行机构迅速扑灭火灾。在上述过程中机器人完全无需人工干预，具有自主处理任何突发状况的能力。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种自主消防巡视、灭火的智能化机器人。

背景技术

目前像仓储、图书馆、会展、室内停车场等大面积的室内场所，虽然基本上都按消防要求在建筑物上安装了烟感、红外等火警检测装置，但是检测装置的灵敏度和误报率始终是一对矛盾，因此现实的状况是已经安装的火警检测装置疏于维护基本弃用，日常的消防巡视工作主要还是靠人工完成，而人工巡视是无法做到24小时全区域不间断监控的。

据研究表明，建筑物室内在起火后5－7分钟内是扑救火灾最有利的时机，如果超过此时间，火灾进入猛烈阶段，就只能依赖消防队来灭火。而如何能在火灾初起的5－7分钟内成功发现并迅速扑灭火源，是消防工作的关键和难点。

发明内容

本发明的目在于提供一种自主式智能消防巡视机器人，能够24小时不间断地在大面积的室内场所实施消防巡视和火源检测，在火灾初起的几分钟内成功发现并迅速扑灭火源，为企业解决消防工作的关键点和难点。

本发明提供一种新一代自主式智能消防巡视机器人，包括：

底盘行走驱动系统，设置于消防巡视机器人底部，由SLAM激光雷达、算法主机、电池管理系统和控制模块组成，在所述控制模块的控制下实现地图构建、实时导航、智能避障、路径规划和自动充电。

火源识别系统，设置于消防巡视机器人上部，由紫外探测装置、旋转式红外热源方位探测装置、红外热成像探测装置、激光测距装置、驱动模块和控制模块组成；紫外探测装置用于监测周边有效范围内有无火源信号，并初步确定火源的大致方位；旋转式红外热源方位探测装置用于获得有效监测范围内红外热源的方位角度信息；红外热成像探测装置用于火源的搜索、跟踪、瞄准，实现精准灭火；激光测距装置用于测量火源和消防巡视机器人之间的距离，配合红外热成像探测装置完成火源的精准定位；上述紫外探测装置、旋转式红外热源方位探测装置和红外热成像探测装置组成火源三级探测装置，能有效排除其它红外热源的干扰，防止火警误报。

中央控制系统，用于控制消防巡视机器人、使其各个系统协同运作的工控机，通过RS485或RS232通信接口与底盘行走驱动系统、火源识别系统、灭火执行机构、视频系统以及分布式火源探测辅助系统的接收主机连接。

灭火执行机构，依据中央控制系统发出的指令执行灭火任务，由水系灭火剂储存器、水泵、水泵驱动电机、执行机构电池和喷嘴机构组成；标准喷射距离为25米以内。

视频系统，设置于消防巡视机器人上部的网络摄像头系统，用于监控火警现场的视频、声讯信息。

通信系统，采用无线局域网方式，用于中央控制系统与管理和监控系统、数据云存储平台之间的通信。

管理和监控系统，用户和运营管理者通过该系统对消防巡视机器人的运行情况进行管理和监控，发生火警时，将告警信息以及火警现场的视频、音频直接推送管理和监控系统实现直播，另外由管理和监控系统的监控人员决定是否向当地消防局接警终端推送报警信息。