[发明专利]一种飞行器的导航方法及系统

说明书

本发明公开了一种飞行器的导航方法及系统，其中该导航方法包括：步骤一：控制第一飞行器发射第一雷达导航装置，其中第一飞行器在飞行过程中由卫星导航装置和预设的第二雷达导航装置融合导航；步骤二：发射第二飞行器，其中第二飞行器在飞行过程中由第一雷达导航装置、卫星导航装置和第二雷达导航装置融合导航；步骤三：判断第二飞行器的完成情况，若完成，则接收由第一雷达导航装置发送的完成情况，否则返回步骤二，直至完成任务。本发明所提供的飞行器的导航方法能够目标周围有卫星信号屏蔽或者干扰的情况下或者在某一导航装置出现故障时，仍能够准确击中目标，而且无需额外的激光导引头等昂贵设备，节省成本。

技术领域

本发明涉及制导控制技术领域，尤其是涉及一种飞行器的导航方法及系统。

背景技术

传统制导模式，多采用单一制导方式，这种形式的飞行器采集制导信息时容易受到干扰，从而降低飞行质量，导致飞行任务失败。采用多模复合形式的飞行器使用多传感器，有效避免了单一传感器失效导致的飞行质量下降。

另外，在传统比例导引的基础上增加一个偏置项来满足所需约束，从而达到多约束制导目的。该方法是目前比较常见的一种解决多约束问题的方法。但是，该方法针对是静止目标提出的，若目标为不同类型的机动目标时，会容易产生较大脱靶量。同时该方法在制导末端容易丢失目标。

发明内容

基于现有技术中存在的问题，本发明首先利用第一飞行器发射第一雷达导航系统，利用第一雷达导航装置、卫星导航装置和预设的第二雷达导航装置对之后的第二飞行器进行融合导航，确定至少一个第二飞行器的运动参数，然后根据至少一个第二飞行器和目标的运动参数之间的转换关系，将常速追踪机动目标的问题转化为变速追踪静止目标的问题，推导了一种带有末端视线角以及末端相对视线角的机动目标追踪制导律，从而完成了本发明。

为了实现上述目的，一方面，本发明提供了一种飞行器的导航方法，其包括一下步骤：

步骤一：当第一飞行器与目标的距离在第一预设阈值时，控制第一飞行器发射第一雷达导航装置，其中第一飞行器在飞行过程中由卫星导航装置和预设的第二雷达导航装置融合导航；

步骤二：当达到预设时间时，发射第二飞行器，其中第二飞行器在飞行过程中由第一雷达导航装置、卫星导航装置和预设的第二雷达导航装置融合导航；

步骤三：判断第二飞行器的完成情况，若完成，则接收由第一雷达导航装置发送的完成情况，否则返回步骤二，直至完成任务。

另一方面，本发明提供了一种飞行器的导航系统，其包括：

第一发射模块，其用于当第一飞行器与目标的距离在第一预设阈值时，控制第一飞行器发射第一雷达导航装置，其中第一飞行器在飞行过程中由卫星导航装置和预设的第二雷达导航装置融合导航；

第二发射模块，其用于当达到预设时间时，发射第二飞行器，其中第二飞行器在飞行过程中由第一雷达导航装置、卫星导航装置和预设的第二雷达导航装置融合导航；

判断模块，其用于判断第二飞行器的完成情况，若完成，则接收由第一雷达导航装置发送的完成情况，否则返回步骤二，直至完成任务。

本发明飞行器的导航方法及系统所具有的有益效果包括：

(1)本发明通过利用两个雷达导航装置和卫星导航装置进行融合导航，能够目标周围有卫星信号屏蔽或者干扰的情况下或者在某一导航装置出现故障时，仍能够准确击中目标，而且无需额外的激光导引头等昂贵设备，节省成本；

(2)本发明将常速追踪机动目标的问题转化为变速追踪静止目标的问题，简化了计算复杂度，提高了技术方案的通用性；

(3)本发明通过末端相对视线角的约束，能够避免飞行器在末端丢失目标的情况；

(4)本发明的技术方案可以适用于不同机动性能的目标。