[发明专利]一种确定对象位置的方法、装置及设备

说明书

本申请公开了一种确定对象位置的方法、装置及设备，包括获取原始点云数据，该原始点云数据至少包括第一反光板以及第二反光板反射激光所形成的点云数据；对原始点云数据进行分割，得到第一反光板反射激光所形成的第一点云数据以及第二反光板反射激光所形成的第二点云数据；根据该第一点云数据确定第一反光板所在平面的质心与激光雷达之间的第一距离，根据第二点云数据确定第二反光板所在平面的质心与激光雷达之间的第二距离；根据该第一距离、第二距离以及对象与激光雷达之间的固定距离，确定出对象的位置。如此，在仅借助两块反光板的条件下即可实现精确定位对象的位置，减少了所要求部署的反光板的数量。

技术领域

本申请涉及雷达定位技术领域，特别是涉及一种确定对象位置的方法、装置及设备。

背景技术

实际应用的部分场景中，可能会基于预先安置的反光板、并采用激光雷达检测技术实现针对对象的精确定位。比如，在自动停车场景中，当车辆的GPS信号被屏蔽时，可以利用激光雷达检测车辆与反光板之间的距离反推车辆当前的位置，辅助实现车辆的精确定位，从而基于该定位结果进一步控制车辆进行精准停车。

但是，为实现针对该对象的精确定位，通常需要借助三块或者三块以上的反光板，这使得针对该对象的定位存在一定的局限性。因此，目前亟需一种定位技术，以实现在借助的反光板少于三块情况下仍然能够为对象进行精确定位。

发明内容

本申请实施例提供了一种确定对象位置的方法、装置及设备，以减少实现精确定位对象时所要求部署的反光板的数量。

第一方面，本申请实施例提供了一种确定对象位置的方法，所述方法包括：

获取原始点云数据，所述原始点云数据至少包括第一反光板以及第二反光板反射激光所形成的点云数据；

对所述原始点云数据进行分割，获得所述第一反光板反射激光所形成的第一点云数据以及所述第二反光板反射激光所形成的第二点云数据；

根据所述第一点云数据确定第一距离以及根据所述第二点云数据确定第二距离，所述第一距离为所述第一反光板所在平面的质心与激光雷达之间的距离，所述第二距离为所述第二反光板所在平面的质心与所述激光雷达之间的距离；

根据所述第一距离、所述第二距离以及对象与所述激光雷达之间的固定距离，确定所述对象的位置。

在一种可能的实施方式中，所述第一点云数据所指示的反射强度大于强度阈值且所述第一点云数据所指示的反射点在激光雷达坐标系下的坐标值处于第一坐标范围，所述第二点云数据所指示的反射强度大于所述强度阈值且所述第二点云数据所指示的反射点在所述激光雷达坐标系下的坐标值处于第二坐标范围，所述激光雷达坐标系是以激光雷达为原点而建立的三维坐标系。

在一种可能的实施方式中，所述第一点云数据对应的反射点在激光雷达坐标系下的空间角位于第一角度范围，所述第二点云数据对应的反射点在所述激光雷达坐标系下的空间角位于第二角度范围。

在一种可能的实施方式中，所述第一角度范围是基于所述第一点云数据对应的发射点在所述激光雷达坐标系下的空间角的平均值进行确定，所述第二角度范围是基于所述第二点云数据对应的发射点在所述激光雷达坐标系下的空间角的平均值进行确定。

在一种可能的实施方式中，所述第一角度范围是基于上一次确定所述对象位置过程中计算出的所述第一反光板所在平面的质心在所述激光雷达坐标系下的空间角进行确定，所述第二角度范围是基于上一次确定所述对象位置过程中计算出的所述第二反光板所在平面的质心在所述激光雷达坐标系下的空间角进行确定。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

当所述第一点云数据或所述第二点云数据所包括的点云数据的数量小于预设数量阈值时，利用所述对象对应的运动学模型确定所述对象的位置。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：