[发明专利]一种确定对象位置的方法、装置及设备

权利要求书

1.一种确定对象位置的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取原始点云数据，所述原始点云数据至少包括第一反光板以及第二反光板反射激光所形成的点云数据；

对所述原始点云数据进行分割，获得所述第一反光板反射激光所形成的第一点云数据以及所述第二反光板反射激光所形成的第二点云数据；

根据所述第一点云数据确定第一距离以及根据所述第二点云数据确定第二距离，所述第一距离为所述第一反光板所在平面的质心与激光雷达之间的距离，所述第二距离为所述第二反光板所在平面的质心与所述激光雷达之间的距离；

根据所述第一距离、所述第二距离以及对象与所述激光雷达之间的固定距离，确定所述对象的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一点云数据所指示的反射强度大于强度阈值且所述第一点云数据所指示的反射点在激光雷达坐标系下的坐标值处于第一坐标范围，所述第二点云数据所指示的反射强度大于所述强度阈值且所述第二点云数据所指示的反射点在所述激光雷达坐标系下的坐标值处于第二坐标范围，所述激光雷达坐标系是以激光雷达为原点而建立的三维坐标系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一点云数据对应的反射点在激光雷达坐标系下的空间角位于第一角度范围，所述第二点云数据对应的反射点在所述激光雷达坐标系下的空间角位于第二角度范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一角度范围是基于所述第一点云数据对应的发射点在所述激光雷达坐标系下的空间角的平均值进行确定，所述第二角度范围是基于所述第二点云数据对应的发射点在所述激光雷达坐标系下的空间角的平均值进行确定。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一角度范围是基于上一次确定所述对象位置过程中计算出的所述第一反光板所在平面的质心在所述激光雷达坐标系下的空间角进行确定，所述第二角度范围是基于上一次确定所述对象位置过程中计算出的所述第二反光板所在平面的质心在所述激光雷达坐标系下的空间角进行确定。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一点云数据或所述第二点云数据所包括的点云数据的数量小于预设数量阈值时，利用所述对象对应的运动学模型确定所述对象的位置。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述对象的位置，控制所述对象向着指定位置进行移动。

8.一种确定对象位置的装置，其特征在于，所述方法包括：

获取模块，用于获取原始点云数据，所述原始点云数据至少包括第一反光板以及第二反光板反射激光而得到的点云数据；

分割模块，用于对所述原始点云数据进行分割，获得所述第一反光板反射激光所得到的第一点云数据以及所述第二反光板反射激光所得到的第二点云数据；

距离测算模块，用于根据所述第一点云数据确定第一距离以及根据所述第二点云数据确定第二距离，所述第一距离为所述第一反光板所在平面的质心分别与激光雷达之间的距离，所述第二距离为所述第二反光板所在平面的质心与所述激光雷达之间的距离；

定位模块，用于根据所述第一距离、所述第二距离以及对象与所述激光雷达之间的固定距离，确定所述对象的位置。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一点云数据所指示的反射强度大于强度阈值且所述第一点云数据所指示的反射点在激光雷达坐标系下的坐标值处于第一坐标范围，所述第二点云数据所指示的反射强度大于所述强度阈值且所述第二点云数据所指示的反射点在所述激光雷达坐标系下的坐标值处于第二坐标范围，所述激光雷达坐标系是以激光雷达为原点而建立的三维坐标系。

10.一种设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述存储器，用于存储指令或计算机程序；

所述处理器，用于执行所述指令或计算机程序，执行权利要求1-7任意一项所述的确定对象位置方法。