[发明专利]电线处理装置

权利要求书

1.一种电线处理装置，其具备：

夹具，其把持电线的一端部；

致动器，其使所述夹具移动；以及

控制装置，其以使得所述夹具从第一位置向第二位置移动的方式来控制所述致动器，

所述电线处理装置构成为，当所述夹具一边把持所述电线的所述一端部一边移动时，所述电线的另一端部被所述一端部牵拉而移动，

所述控制装置具备：

加速控制部，其使所述夹具从所述第一位置加速移动；

减速控制部，其使所述夹具减速移动到所述第二位置；

存储部，其存储作为所述加速移动的加速度而预先设定的标准加速度及作为所述减速移动的减速度而预先设定的标准减速度；

电线长度输入部，其输入所述电线的长度信息；

加速度变更部，其判定向所述电线长度输入部输入的电线长度是否为第一阈值以上，且当判定为该输入的电线长度为所述第一阈值以上时，将所述加速移动的加速度变更为比所述标准加速度小的第一加速度；以及

减速度变更部，其判定向所述电线长度输入部输入的电线长度是否比所述第一阈值以下的第二阈值小，且当判定为该输入的电线长度小于所述第二阈值时，将所述减速移动的减速度变更为比所述标准减速度小的第一减速度。

2.根据权利要求1所述的电线处理装置，其特征在于，

所述夹具构成为能够把持所述电线并能够解除对所述电线的把持，

在所述第二位置的下方配置有回收所述电线的回收托盘。

3.根据权利要求2所述的电线处理装置，其特征在于，

所述夹具具有：第一臂、与所述第一臂对置的第二臂、以及夹具致动器，该夹具致动器对所述第一臂及所述第二臂的一方或者双方进行驱动，以使得所述第一臂及所述第二臂相互接近或者分离。

4.根据权利要求2所述的电线处理装置，其特征在于，

具备把持所述电线的所述一端部的另一个夹具，

所述夹具构成为在所述第一位置从所述另一个夹具接收所述电线的所述一端部。

5.根据权利要求2所述的电线处理装置，其特征在于，

所述控制装置构成为同时执行第一控制和第二控制，该第一控制重复进行第一动作，该第二控制重复进行第二动作，

所述第一动作是：使所述夹具从所述第一位置向所述第二位置移动，并解除所述夹具的把持，使所述夹具从所述第二位置向所述第一位置移动；

所述第二动作是：在第三位置从所述另一个夹具向所述夹具交接所述电线的所述一端部，使所述另一个夹具从所述第三位置向第四位置移动，并使所述另一个夹具从所述第四位置向所述第三位置移动，

所述第一加速度及所述第一减速度设定为使得所述第一动作需要的时间为所述第二动作需要的时间以下。

6.根据权利要求1所述的电线处理装置，其特征在于，

具备台，当所述夹具在所述第一位置时，所述台至少支撑所述电线的所述另一端部。

7.根据权利要求1所述的电线处理装置，其特征在于，

所述控制装置具有等速控制部，该等速控制部在所述加速移动后且在所述减速移动前，使所述夹具等速移动。

8.根据权利要求1所述的电线处理装置，其特征在于，

所述夹具构成为，在与所述电线的长度方向垂直的直线方向上移动。

9.根据权利要求1所述的电线处理装置，其特征在于，

所述加速度变更部构成为，判定向所述电线长度输入部输入的电线长度是否为比所述第一阈值大的第三阈值以上，且当判定为该输入的电线长度为所述第三阈值以上时，将所述加速移动的加速度变更为比所述第一加速度小的第二加速度。

10.根据权利要求1所述的电线处理装置，其特征在于，

所述减速度变更部构成为，判定向所述电线长度输入部输入的电线长度是否为比所述第二阈值小的第四阈值以下，且当判定为该输入的电线长度为所述第四阈值以下时，将所述减速移动的减速度变更为比所述第一减速度小的第二减速度。