[发明专利]一种基于双机协作的高压带电水冲洗方法及系统

权利要求书

1.一种基于双机协作的高压带电水冲洗方法，其特征在于，双无人机包括长机和从机，包括如下步骤：

长机接收遥控器发出的操作指令，并根据操作指令进行绝缘子清洗作业；

长机将遥控器发出的操作指令同步至从机，以使从机与长机协作进行绝缘子清洗作业。

2.如权利要求1所述的基于双机协作的高压带电水冲洗方法，其特征在于，所述操作指令包括起飞指令、巡航指令、作业准备指令、作业清洗指令以及返航指令。

3.如权利要求2所述的基于双机协作的高压带电水冲洗方法，其特征在于，在起飞阶段，所述长机接收所述遥控器发出的所述起飞指令，并根据起飞指令完成起飞操作；

所述长机将所述起飞指令同步至所述从机，以使所述从机根据所述起飞指令完成起飞操作。

4.如权利要求2所述的基于双机协作的高压带电水冲洗方法，其特征在于，在巡航阶段，所述长机接收所述遥控器发送的所述巡航指令，并根据巡航指令逐渐靠近绝缘子；

所述长机向所述从机实时发送自身的位置、速度信息以及所述巡航指令，以使所述从机根据所述长机的位置及速度跟随所述长机的轨迹进行巡航状态。

5.如权利要求2所述的基于双机协作的高压带电水冲洗方法，其特征在于，在清洗作业准备阶段，所述长机接收所述遥控器发送的所述作业准备指令，并在收到作业准备指令后进入悬停状态；

所述长机将所述作业准备指令、自身的位置与航向信息发送所述从机，以使所述从机根据所述作业准备指令进入悬停状态，其中所述从机的悬停位置为与所述长机悬停位置的对侧位置，所述从机的悬停高度与所述长机的悬停高度一致，所述从机的悬停航向与所述长机的悬停航向相差180度。

6.如权利要求2所述的基于双机协作的高压带电水冲洗方法，其特征在于，在清洗作业阶段，所述长机接收所述遥控器发送的所述作业清洗指令，并根据所述作业清洗指令启动其机载水泵对所述绝缘子一侧进行清洗作业；

所述长机向所述从机发送所述作业清洗指令、自身的位置及航向信息，以使所述从机根据所述清洗作业指令启动其机载水泵对所述绝缘子另一侧进行清洗作业，并根据所述长机的位置与航向来调整其至与所述长机在同一高度、航向相差180度位置。

7.如权利要求2所述的基于双机协作的高压带电水冲洗方法，其特征在于，在返航阶段，所述长机接收所述遥控器发送的所述返航指令，并根据所述返航指令启动自动返航；

所述长机将所述返航指令同步发送至所述从机，以使所述从机根据所述返航指令启动自动返航。

8.一种基于双机协作的高压带电水冲洗系统，其特征在于，包括长机和主机，长机包括第一指令接收模块、信息同步模块和第一执行模块，其中：

第一指令接收模块用于接收遥控器发出的操作指令；

第一执行模块用于根据操作指令进行绝缘子清洗作业；

信息同步模块用于将操作指令同步至从机，以使从机与长机协作进行绝缘子清洗作业。

9.如权利要求8所述的基于双机协作的高压带电水冲洗系统，其特征在于，所述操作指令包括起飞指令、巡航指令、作业准备指令、作业清洗指令以及返航指令。